(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210741035.5 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 章宇　熊建　王超　何星　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 专利代理师 张先芸 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系 统 (57)摘要 本发明公开一种用于自动驾驶测试的微缩 环境仿真系统， 通过设计微缩环 境和微缩模型管 理平台， 模拟运行环境及行车场景， 通过模拟道 路场景、 交通道具、 自然环境等因素， 为仿真模拟 车搭建一套运行环境， 为验证仿真模 型车的环境 数据采集及行车功能提供更全面的场景。 综合考 虑复杂情况下的行车环境， 包括超车、 会 车， 避让 行人等行车场景， 以及车辆的定位功能以在不同 的行车场景下进行同步定位。 同时与远程操纵平 台的交互， 考虑远程复杂的交通指挥控制方式， 以获得车辆在模拟环境下的行驶数据； 并实现用 远程平台控制交通灯的变换及路灯照明程度的 变化。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115203910 A 2022.10.18 CN 115203910 A 1.一种用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 包括微缩环境和微缩模 型管理平台， 微缩模 型管理平台通过软件控制微缩环境下的道路场景、 模型道具、 灯控模块 和定位模块， 并采集微缩环境数据及验证仿真模型车 的行车功能， 上传云端监控并展示路 网信息以提供全面的场景 数据。 2.根据权利要求1所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述道路 场景： a)提供行车场景所需要素 通过固定场景和可变场景， 提供仿真模型 车所需基本环境与周边设施； b)提供车辆停泊场地 通过停车位、 道闸、 ETC读卡器以及仿真车 上安装的ETC卡， 构成泊车场景 所需要素； c)提供场景照明 设置可调节的路灯对场景照明。 3.根据权利要求1所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述模型 道具： a)提供仿真障碍物 通过行人、 路障等道具提供仿真模型 车的行车障碍物； b)提供超车、 避车等行 车场景 提供可移动的车辆仿真超车、 避车、 会车场景， 以及提供可移动行人仿真避让行人场 景。 4.根据权利要求1所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述灯控 模块： a)控制红绿灯 通过微缩 模型管理平台操纵红绿灯交替变化， 提供相应行 车场景； b)控制路灯开关 通过微缩 模型管理平台控制路灯开关， 为模拟场景提供光照环境。 5.根据权利要求1所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述定位 模块： a） 提供厘米级定位 定位模块使用UWB技术定位： 在沙盘四角放置四个基站， 在小车上放置定位标签， 根据 该标签与四个基站的测定距离计算出标签在沙盘中的相对位置， 将小 车的定位误差控制在 几厘米之内； 通过定位系统中的三角定位原理来确定目标对象的精确坐标； b） 模拟GPS定位 满足小车在行进过程中， 实时定位以及通过传感器采集到的各种环境数据发送到云 端， 监控并展示路网信息； 满足小车在微缩模拟运行环境中展示各种行车场景， 并在各种行车场景中进行同步定 位和导航规划。 6.根据权利要求1所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述微缩 模型管理平台对仿真模型车、 红绿灯等元素进行控制， 查看仿真模型车 的远程控制指令历权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115203910 A 2史数据和执 行结果。 7.根据权利要求2所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述固定 场景为在沙盘中绘制双向双车道、 车道边沿行道标示线、 车道中心分割线、 斑马线、 车道交 通信号灯和路灯、 房屋和道路。 8.根据权利要求2所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述可变 场景为加入遥控汽车， 让其按照 指定轨迹进 行自动行驶， 模拟行车中的其他车辆； 或加入施 工围栏、 交通标志牌， 模拟行 车障碍物。 9.根据权利要求2、 7或8所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 通 过部署固定场景、 可变场景等模块， 模拟交通道路环境， 按照交通环境相同的地图尺寸和真 实尺寸进行等比例缩小做成沙盘。 10.根据权利要求5所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述定 位系统采用UWB、 蓝牙、 W IFI、 红外线或超声 波定位系统。 11.根据权利要求1或6所述用于自动驾驶测试的微缩环境仿真系统， 其特征在于， 所述 微缩模型管理平台采用jetso n nano控制板或Raspber ry Pi 4b控制板作整体控制。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115203910 A 3