(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210714749.7 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 武昌理工学院 地址 430070 湖北省武汉市江夏区武汉市 武昌江夏大道16号 (72)发明人 安庆　邓谦　高翠芬　钱入仓　 叶玲　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 郑凯 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 111/04(2020.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 一种无人机外部指令介入的约束方法及装 置 (57)摘要 本发明公开了一种无人机外部指令介入的 约束方法及装置， 包括： 查询上次被响应的控制 指令， 基于上次被 响应的控制指令的响应回执重 新定义响应赋值； 查询操作端的标识信息， 生成 操作指令时， 将辨识标签添加至操作指令内， 标 识标签包操作端的标识信息、 响应赋值； 查询所 接收到的操作指令的数据结构内的是否存在响 应赋值， 若存在， 则按照既定协议响应操作指令 中的控制指令， 并根据操作端标识反馈响应回 执； 若不存在， 则记录该项操作指令形成介入日 志， 不响应该项操作指令。 本发明基于控制指令 的数据结构实现对外部指令的介入约束， 使 得外 部指令的介入不仅存在技术上的障碍， 还存在数 据结构上的不匹配， 失效介入的控制指令 。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114996853 A 2022.09.02 CN 114996853 A 1.一种无 人机外部指令介入的约束方法， 其特 征在于， 包括： 查询上次被响应的控制 指令， 基于所述上次被响应的控制 指令的响应回执重新定义响 应赋值； 查询操作端的标识信 息， 生成操作指令时， 将辨识标签添加至所述操作指令内， 所述标 识标签包操作端的标识信息、 响应赋值； 查询所接收到的操作指令的数据结构内的是否存在所述响应赋值， 若存在， 则按照既 定协议响应所述操作指令中的控制指令， 并根据所述操作端标识反馈响应回执； 若不存在， 则记录该项操作指令形成介入日志， 不响应该项操作指令 。 2.根据权利要求1所述的一种无人机外部指令介入的约束方法， 其特征在于， 查询上次 被响应的控制指令时， 还 包括： 预定义初始响应值； 当查询不到该操作端的上次被响应的控制 指令时， 将所述初始响应值定义为所述响应 赋值； 当查询到该操作端上的上次被响应的控制指令时， 获取该控制指令的响应回执， 将所 述响应回执定义 为所述响应赋值。 3.根据权利要求1所述的一种无人机外部指令介入的约束方法， 其特征在于， 获取操作 端标识， 生成操作指令时， 将辨识标签添加至所述操作指令内， 所述标识标签包操作端标 识、 响应赋值， 具体包括： 查询操作端的标识信息， 当产生控制指令时， 将所述操作端的标识信息后缀于所述控 制指令的末端， 将所述响应赋值 植入所述控制指令内， 生成操作指令并发射； 所述响应赋值、 所述标识信息与所述控制指令之间均设置有可识别的间隔标识符。 4.根据权利要求3所述的一种无人机外部指令介入的约束方法， 其特征在于， 将所述响 应赋值植入所述控制指令内， 具体包括： 将所述响应赋值划分为头 部数据、 尾部数据； 将所述头部数据植入至所述控制指令的前端， 基于所述控制指令的单位长度复制多个 所述尾部数据分别植入所述控制指令内； 所述头部数据前端、 后端均设置第一间隔符； 所述尾部数据的前端、 后端均设置第N+1间隔符， N的取值与所述尾部数据的复制序列 相同。 5.根据权利要求4所述的一种无人机外部指令介入的约束方法， 其特征在于， 查询所接 收到的操作指令的数据结构内的是否存在所述响应赋值， 具体包括： 接收所述操作指令， 依序读取所述操作指令内的头部数据、 控制指令及植入所述控制 指令内的多个 尾部数据； 当读取到所述头部数据时， 计算所述头部数据约束值， 所述约束值即为尾部数据的参 考值； 当读取到所述控制指令内所植入的所述尾部数据时， 与 所述参考值进行匹配并记录间 隔符的序列； 当出现以下任一中情况时， 判定为不存在响应赋值： 读取不到第一间隔符/头部数据、 任一项植入所述控制指令内的尾部数据匹配失败、 间隔符的序列错乱。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114996853 A 26.根据权利要求5所述的一种无人机外部指令介入的约束方法， 其特征在于， 按照既定 协议响应所述操作指令中的控制指令， 并根据所述标识信息反馈响应回执， 具体包括： 根据间隔符的序列依序剔除植入所述控制 指令内的尾部数据， 还原出完整所述控制 指 令； 所述无人机响应所述控制指令； 获取所述控制指令的控制类型， 将所述控制类型编译为头部数据， 定义约束函数， 计算 所述头部数据的函数值， 将所述 函数值编译为尾部数据； 将所述头 部数据、 所述尾部数据生成所述响应回执； 获取所述无人机响应的控制指令所对应的操作端的所述标识信息， 发送所述响应回 执。 7.根据权利要求5所述的一种无人机外部指令介入的约束方法， 其特征在于， 记录该项 操作指令形成介入日志， 不响应该项操作指令， 具体包括： 将被判定为不存在响应赋值的操作指令记录并保存， 锁定该项操作指令的数据结构， 并生成介入日志； 剔除该项操作指令的在响应序列中的位置， 不响应该项操作指令 。 8.一种无 人机外部指令介入的约束装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块： 查询上次被响应的控制指令， 基于所述上次被响应的控制指令的响应 回执重新定义响应赋值； 指令赋值模块： 查询操作端的标识信 息， 生成操作指令时， 将辨识标签添加至所述操作 指令内， 所述标识标签包操作端的标识信息、 响应赋值； 响应判定模块： 查询所接收到的操作指令的数据结构内的是否存在所述响应赋值， 若 存在， 则按照既定协议响应所述操作指令中的控制指令， 并根据所述操作端标识反馈响应 回执； 若不存在， 则记录该项操作指令形成介入日志， 不响应该项操作指令 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述 一种无人机外部指令介入的约束方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种 无人机外部指令介入的约束方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114996853 A 3