(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211205673.1 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 江苏联耀建 筑装备有限公司 地址 226000 江苏省南 通市通州区东社镇 滥港桥村 (72)发明人 姚建南　 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/42(2017.01) G06T 7/45(2017.01) G06T 7/64(2017.01) G01M 11/00(2006.01) (54)发明名称 输送机托辊运行状态检测方法及装置 (57)摘要 本发明涉及输送机技术领域， 具体涉及一种 输送机托辊运行状态检测方法及装置， 获取俯视 视角下输送机的输送带图像， 输送带图像中仅包 括输送带； 获取输送带图像的纹理特征描述； 若 当前输送带图像与标准输送带图像的纹理特征 描述相似， 对当前输送带图像各子图像中的输送 带边缘像素点进行霍夫变换， 得到霍夫空间中各 子图像对应的霍夫直线/曲线和高亮点， 获取高 亮点的聚类中心； 根据每个子图像对应的高亮点 与聚类中心的距离， 以及霍夫空间中缺失的直线 或曲线的条数计算各子图像中输送带的偏移指 标， 根据偏移指标判断输送带是否发生水平偏 移； 根据输送带的偏移状态检测输送机托辊的运 行状态。 本发 明可对输送机托辊运行状态进行智 能检测。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115294111 A 2022.11.04 CN 115294111 A 1.一种输送机托辊运行状态检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取俯视视角下输送机的输送带图像， 输送带图像中仅包括输送带； 以托辊组为单位 将输送带图像分为若干子图像； 根据子图像各方向上灰度共生矩阵的纹理特征参数得到子 图像的纹 理特征描述， 整合所有子图像的纹 理特征描述， 得到 输送带图像的纹 理特征描述； 若当前输送带图像与 标准输送带图像的纹理特征描述相似， 对当前输送带图像各子图 像中的输送带边缘像素点进行霍夫变换， 得到霍夫空间中各子图像对应的霍夫直线/曲线 和高亮点， 获取高亮点的聚类中心； 根据每个子图像对应的高亮点与聚类中心的距离， 以及 霍夫空间中缺失的直线或曲线的条数计算各子图像中输送带的偏移指标， 根据偏移指标判 断输送带是否发生水平偏移； 其中， 根据子图像中输送带边缘像素点的个数和霍夫空间中 经过某一个高亮点的直线或曲线的条 数得到所述 缺失的直线或曲线的条 数； 根据输送带的偏移状态检测输送机托辊的运行状态。 2.如权利要求1所述的输送机托辊运行状态检测方法， 其特征在于， 若当前输送带图像 与标准输送带图像的纹理特征描述不相似， 基于纹理特征描述获取各子图像中输送带的凸 起高度； X轴与输送带运行方向平行， Y轴与输送带运行方向垂直， Z轴垂直于X轴和Y轴， 建立坐 标系； (X， Y)为输送带边 缘像素点的坐标， Z值 为子图像对应的凸起高度； 获取子图像中各输送带边缘像素点对应的(X， Z)， 以(X， Z)为输送带边缘像素点的坐 标， 对子图像中各输送带边 缘像素点进行映射 转换， 得到 子图像中输送带边 缘的映射 边缘； 对各映射边缘中的点进行霍夫变换， 计算偏移指标， 根据偏移指标判断输送带是否发 生竖直偏移。 3.如权利要求2所述的输送机托辊运行状态检测方法， 其特征在于， 基于纹理特征描述 获取各子图像中输送带的凸起高度， 具体为： 获取若干参 考纹理特征描述， 每 个参考纹理特征描述对应有输送带的凸起高度； 基于与每 个子图像纹 理特征描述最相似的参 考纹理特征描述获取输送带的凸起高度。 4.如权利要求3所述的输送机托辊运行状态检测方法， 其特征在于， 根据每个子图像对 应的高亮点与聚类中心的距离， 以及霍夫 空间中缺失的直线或曲线的条数计算各子图像中 输送带的偏移指标， 具体为： 子图像对应的高亮点与聚类中心的距离， 和霍夫空间中缺失的直线或 曲线的条数的乘 积， 为子图像中输送带的偏移指标。 5.如权利要求4所述的输送机托辊运行状态检测方法， 其特征在于， 所述纹理特征参数 包括对比度和角二阶矩。 6.一种输送机托辊运行状态检测装置， 其特 征在于， 包括： 特征描述获取模块， 用于获取俯视视角下输送机的输送带图像， 输送带图像中仅包括 输送带； 以托辊组为单位将输送带图像分为若干子图像； 根据子图像各方向上灰度共生矩 阵的纹理特征参数得到子图像的纹理特征描述， 整合所有子图像的纹理特征描述， 得到输 送带图像的纹 理特征描述； 水平偏移检测模块， 用于在当前输送带图像与标准输送带图像的纹理特征描述相似 时， 对当前输送带图像各子图像中的输送带边缘像素点进行霍夫变换， 得到霍夫空间中各 子图像对应的霍夫直线/曲线和高亮点， 获取高亮点的聚类中心； 根据每个子图像对应的高权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294111 A 2亮点与聚类中心的距离， 以及霍夫 空间中缺 失的直线或曲线的条数计算各子图像中输送带 的偏移指标， 根据偏移指标判断输送带是否发生水平偏移； 其中， 根据子图像中输送带边缘 像素点的个数和霍夫空间中经过某一个高亮点的直线或曲线的条数得到所述缺失的直线 或曲线的条 数； 托辊运行状态检测模块， 用于根据输送带的偏移状态检测输送机托辊的运行状态。 7.如权利要求6所述的输送机托辊运行状态检测装置， 其特征在于， 还包括竖直偏移检 测模块， 用于在当前输送带图像与标准输送带图像的纹理特征描述不相似时， 基于纹理特 征描述获取 各子图像中输送带的凸起高度； X轴与输送带运行方向平行， Y轴与输送带运行方向垂直， Z轴垂直于X轴和Y轴， 建立坐 标系； (X， Y)为输送带边 缘像素点的坐标， Z值 为子图像对应的凸起高度； 获取子图像中各输送带边缘像素点对应的(X， Z)， 以(X， Z)为输送带边缘像素点的坐 标， 对子图像中各输送带边 缘像素点进行映射 转换， 得到 子图像中输送带边 缘的映射 边缘； 对各映射边缘中的点进行霍夫变换， 计算偏移指标， 根据偏移指标判断输送带是否发 生竖直偏移。 8.如权利要求7所述的输送机托辊运行状态检测装置， 其特征在于， 基于纹理特征描述 获取各子图像中输送带的凸起高度， 具体为： 获取若干参 考纹理特征描述， 每 个参考纹理特征描述对应有输送带的凸起高度； 基于与每 个子图像纹 理特征描述最相似的参 考纹理特征描述获取输送带的凸起高度。 9.如权利要求8所述的输送机托辊运行状态检测装置， 其特征在于， 根据每个子图像对 应的高亮点与聚类中心的距离， 以及霍夫 空间中缺失的直线或曲线的条数计算各子图像中 输送带的偏移指标， 具体为： 子图像对应的高亮点与聚类中心的距离， 和霍夫空间中缺失的直线或 曲线的条数的乘 积， 为子图像中输送带的偏移指标。 10.如权利要求9所述的输送机托辊运行状态检测装置， 其特征在于， 所述纹理特征参 数包括对比度和角二阶矩。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294111 A 3