(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211341649.0 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 之江实验室 地址 311121 浙江省杭州市余杭区之江实 验室南湖总部 (72)发明人 李碧清　蒋华良　秦鼐　 (74)专利代理 机构 北京志霖恒远知识产权代理 有限公司 1 1435 专利代理师 戴莉 (51)Int.Cl. G08B 21/24(2006.01) G01S 17/88(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法 和装置 (57)摘要 本发明一种基于AI自动识别丢包行为报警 的方法和装置， 包括激光发射器对乱丢检测区域 的环境进行感知； 边缘计算终端得到乱丢检测区 域中的障碍物信息； 计算障碍物的运动速度信 息， 若运动速度超过速度阈值， 则判断乱丢检测 区域中有运动物 体目标； 依据获取的激光点云数 据， 对乱丢检测区域的环境持续性建模， 过滤背 景信息， 判断前景信息中是否出现人员； 对人员 进行位置跟踪， 同时对人员的身份信息进行检测 识别； 检测人员是否携带垃圾包； 判断该人员是 否存在乱丢垃圾行为； 判断人员是否存在补救行 为； 通过判断是否乱丢垃圾和语音提醒， 可劝导 居民乱扔垃圾的行为， 协助居民建立良好的习 惯， 减少垃圾对社区环境的影响； 节省社区必须 配备的垃圾劝导人员。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115394065 A 2022.11.25 CN 115394065 A 1.一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特 征在于， 具体包括如下步骤： S1、 激光发射器对乱丢检测区域的环境进行感知， 得到激光点云数据； 将激光点云数据 发送至边 缘计算终端； S2、 边缘计算终端根据接收到的激光 点云数据， 得到乱丢检测区域中的障碍物信息； S3、 计算障碍物的运动速度信息， 若运动速度超过速度阈值， 则判断乱丢检测区域中有 运动物体目标， 进入步骤S4； 反 之， 没有运动目标进入， 返回步骤S1； S4、 依据获取的激光点云数据， 对乱丢检测区域的环境持续性建模， 过滤背景信息， 判 断前景信息中是否出现人员； 若出现人员， 进入步骤S5； 若未 出现人员， 则返回步骤S1； S5、 对人员进行位置跟踪， 同时对人员的身份信息进行检测识别； 检测人员是否携带垃 圾包； 若携带 垃圾包， 进入步骤S6； 反 之， 返回步骤S1； S6、 判断该人员是否存在乱丢垃圾行为； 若存在， 进行语音提醒， 进入步骤S7； 反之， 返 回步骤S1； S7、 判断人员是否存在补 救行为； 若存在， 则返回步骤S1； 反之， 保存乱丢垃圾行为的视 频， 并进入步骤S 8； S8、 边缘计算终端将该 人员身份信息与乱丢垃圾行为的视频 上传至平台。 2.如权利要求1所述的一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特征在于： 步骤S1 中激光发射器的旋转频率为20hz， 每旋转0.4 °发射一次激光， 旋转360 °后， 得到一帧的激光 点云数据。 3.如权利要求1所述的一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特征在于， 步骤S3 中边缘计算 终端对激光点云数据中的坐标距离信息进 行微分处理， 得到障碍物的运动速度 信息。 4.如权利要求1所述的一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特征在于， 步骤S4 中依据获取的激光点云数据， 通过CodeBook算法、 平均背景模型与平面栅格法对乱丢检测 区域的环境持续 性建模。 5.如权利要求1所述的一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特征在于， 步骤S5 中还包括判断该人员在单位时间内是否第一次进入乱丢检测区域； 若 是， 则播放提示语音； 反之， 不播放。 6.如权利要求1所述的一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特征在于， 步骤S6 具体包括如下子步骤： S61、 检测到人员携带有垃圾包， 将垃圾包与该 人员身份进行绑定； S62、 人员离开乱丢检测区域后， 判断是否存在乱丢垃圾行为； S63、 若垃圾包位于扔垃圾区域或该人员将垃圾包带走， 则不存在乱丢垃圾行为； 反之， 当该人员离开乱丢检测区域的距离超过距离阈值后， 判定该 人员存在乱丢垃圾行为。 7.如权利要求1所述的一种基于AI自动识别丢包行为报警的方法， 其特征在于， 步骤S7 具体包括操作： 人员听到语音提醒后， 若将垃圾包捡起丢入扔垃圾区域或带走， 则取消语音 提醒； 反之， 保存乱丢垃圾行为的前后15秒视频。 8.一种基于AI自动识别丢包行为报 警的装置， 其特征在于： 包括激光雷达， 内设有激光 发射器， 用于对乱丢检测区域的环境进行感知， 得到激光点云数据； 边缘计算终端， 用于实 时接收和处理激光雷达产生的激光点云数据； 摄像头， 用于实时拍摄乱丢检测区域内的画权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115394065 A 2面； 扬声器， 用于播 放语音。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115394065 A 3