(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211281340.7 (22)申请日 2022.10.19 (71)申请人 湖南国科智能技 术研究院有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市长沙高新开发 区文轩路27号麓谷 钰园C4栋 508房 (72)发明人 谢成钢　杨富元　谢澜　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 王浩 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/10(2022.01) (54)发明名称 一种机器人的障碍物膨胀层生成系统与方 法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人的障碍物膨胀层 生成系统与方法， 包括通过深度摄像头采集机器 人运动方向上的深度图像， 通过第一主板对深度 图像进行滤波， 得到滤波后的深度图像， 将滤波 后的深度图像通过第二主板转化为代价地图上 2D的障碍物膨胀层， 改善了因视觉和导航数据在 同一块主板 上处理导致的卡顿和websocket的断 连现象， 提升 了数据传输效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115527171 A 2022.12.27 CN 115527171 A 1.一种机器人的障碍物膨胀层生成系统， 其特征在于， 所述机器人的障碍物膨胀层生 成系统包括： 深度摄像头， 用于采集机器人运动方向上的深度图像； 第一主板模块， 与所述深度摄像头连接， 用于对所述深度图像进行滤波， 得到滤波后的 深度图像； 第二主板模块， 与所述第一主板模块连接在同一局域网内， 用于将所述滤波后的深度 图像转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。 2.根据权利要求1所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统， 其特征在于， 所述第 一 主板与所述第二主板均为RK3 399主板。 3.根据权利要求2所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统， 其特征在于， 所述第 一 主板与所述第二主板基于NTP协议保持时钟同步。 4.根据权利要求3所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统， 其特征在于， 所述第 一 主板与所述第二主板通过路由器连接 。 5.根据权利要求4所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成系统， 其特征在于， 所述第 一 主板与所述第二主板基于D DS数据分发服 务进行数据传输 。 6.一种机器人的障碍物膨胀层生成方法， 其特征在于， 应用于第 一主板， 所述机器人的 障碍物膨胀层生成方法包括： 获取由机器人的深度摄 像头采集的机器人运动方向上的深度图像； 对所述深度图像进行 滤波， 得到滤波后的深度图像； 将所述滤波后的深度图像发送至与 所述第一主板处于同一局域网内连接的第 二主板， 以使得所述第二主板将所述滤波后的深度图像转 化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。 7.根据权利要求6所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成方法， 其特征在于， 所述第 一 主板与所述第二主板均为RK3 399主板。 8.根据权利要求7所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成方法， 其特征在于， 所述第 一 主板与所述第二主板基于NTP协议保持时钟同步。 9.一种机器人的障碍物膨胀层生成方法， 其特征在于， 应用于第 二主板， 所述机器人的 障碍物膨胀层生成方法包括： 将滤波后的深度图像转化为代价地图上2D的障碍物膨胀层， 其中， 所述滤波后的深度 图像为通过第一主板对深度图像进行滤波得到， 所述深度图像为通过深度摄像头采集的机 器人运动方向的图像。 10.根据权利要求9所述的一种机器人的障碍物膨胀层生成方法， 其特征在于， 所述第 一主板与所述第二主板均为RK3 399主板。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115527171 A 2一种机器人的障碍物膨 胀层生成系统与方 法 技术领域 [0001]本发明涉及数据交换相关技术领域， 尤其是涉及 一种机器人的障碍物膨胀层 生成 系统与方法。 背景技术 [0002]随着机器人技术的逐渐成熟， 机器人被广泛应用于生产线上的、 工业服务上， 室内 移动客户服务以及危险作业等； 尤其应用在室内移动客户服务时， 需要在室内进行时刻移 动， 在室内， 存在各种人员走动以及物品的摆放等， 将存在多个对于机器人来说为移动障碍 物和固定障碍物的物品， 将严重的影响机器人的安全、 高效的规避障碍物的移动， 但现有移 动机器人因单块嵌入式主板的性能问题不足以同时承担导 航以及视 觉相关功能。 发明内容 [0003]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。 为此， 本发明提出一种机器人 的障碍物膨胀层生成系统与方法， 能够改善因视觉和导航数据在同一块主板上 处理导致的 卡顿和websocket的断连现象， 提升数据传输效率。 [0004]本发明的第一方面， 提供了一种机器人的障碍物膨胀层生成系统， 包括如下步骤： [0005]深度摄像头， 用于采集机器人运动方向上的深度图像； [0006]第一主板模块， 与所述深度摄像头连接， 用于对所述深度图像进行滤波， 得到滤波 后的深度图像； [0007]第二主板模块， 与所述第一主板模块连接在同一局域网内， 用于将所述滤波后的 深度图像转 化为代价地图上2D的障碍物膨胀层。 [0008]根据本发明的实施例， 至少具有如下技 术效果： [0009]本系统通过深度摄像头采集机器人运动方向上的深度图像， 通过第一主板对深度 图像进行滤波， 得到滤波后的深度图像， 将滤波后的深度图像通过第二主板转化为代价地 图上2D的障碍物膨胀层， 改善了因视觉和导航数据在同一块主板上处理导致的卡顿和 websocket的断连现象， 提升 了数据传输效率。 [0010]根据本发明的一些实施例， 所述第一主板与所述第二主板均为RK3 399主板。 [0011]根据本发明的一些实施例， 所述第一主板与所述第二主板基于NTP协议保持时钟 同步。 [0012]根据本发明的一些实施例， 所述第一主板与所述第二主板通过路由器连接 。 [0013]根据本发明的一些实施例， 所述第一主板与所述第二主板基于DDS数据分发服务 进行数据传输 。 [0014]本发明的第二方面， 提供一种机器人的障碍物膨胀层生成方法， 应用于第一主板， 所述机器人的障碍物膨胀层生成方法包括： [0015]获取由机器人的深度摄 像头采集的机器人运动方向上的深度图像； [0016]对所述深度图像进行 滤波， 得到滤波后的深度图像；说　明　书 1/4 页 3 CN 115527171 A 3