(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211247240.2 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 深圳市城市交通 规划设计 研究中心 股份有限公司 地址 518131 广东省深圳市龙华区民治街 道龙塘社区星河传奇花园三期商厦1 栋C座1210 申请人 深圳市交通科 学研究院有限公司 (72)发明人 贾磊　周子益　童青峰　安茹　 刘星　 (74)专利代理 机构 北京隆源天恒知识产权代理 有限公司 1 1473 专利代理师 丁晴晴 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01)G06V 10/10(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 一种路面检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种路面检测方法、 装置、 设备 及存储介质， 涉及路面检测技术领域， 所述方法 包括： 获取在同一路面病害处从不同角度采集的 多张目标图片； 根据多张所述目标图片， 获取所 述路面病害被识别为不同路面病害的缺陷类型 及所述缺陷类型的综合置信 度； 根据各所述缺陷 类型的综合置信度， 获取所述路面病害的路面病 害类型。 本发明通过采集多张照片， 获取综合置 信度， 根据综合置信度获得病害类型， 从而提高 对病害类型判断得准确率。 权利要求书3页 说明书13页 附图1页 CN 115546724 A 2022.12.30 CN 115546724 A 1.一种路面检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取在同一路面病害处从不同角度采集的多张目标图片； 根据多张所述目标图片， 获取所述路面病 害被识别为不同路面病 害的缺陷类型及所述 缺陷类型的综合置信度； 根据各所述缺陷类型的综合置信度， 获取 所述路面病害的路面病害类型。 2.根据权利要求1所述路面检测方法， 其特征在于， 所述方法应用于路面检测装置， 所 述路面检测装置包括运动装置及设置在所述运动装置上的多个摄像头， 多个所述摄像头用 于分别从不同角度对路面进行拍摄； 所述获取在同一路面病害处从不同角度采集的多张目标图片包括： 获取所述摄像头拍摄的第一图片， 判断所述第一图片中是否存在路面病害， 当所述第一图片中存在所述路面病害时， 获取所述路面病害的位置信息， 并确定所述 摄像头为第一摄 像头， 根据所述路面病 害的位置信 息， 获取除所述第 一摄像头之外的第 二摄像头对所述路面 病害拍摄的第二图片， 确定所述第一图片和所述第二图片为所述目标图片。 3.据权利要求2所述路面检测方法， 其特征在于， 所述根据所述路面病害的位置信息， 获取除所述第一摄 像头之外的第二摄 像头对所述路面病害拍摄的第二图片包括： 获取所述第一摄 像头拍摄所述第一图片时所述第二摄 像头的第 第一位置； 根据所述第 二摄像头的拍摄角度和所述路面病 害的位置信 息， 获取所述第 二摄像头拍 摄所述路面病害的目标拍摄位置； 根据所述目标拍摄位置、 所述第一位置以及所述运动装置的运动速度， 获取所述第二 摄像头拍摄所述第二图片的目标时刻； 控制所述第二摄 像头在所述目标时刻对所述路面病害 进行拍摄， 获取 所述第二图片。 4.根据权利要求1所述路面检测方法， 其特征在于， 所述根据多张所述目标图片， 获取 所述路面病害被识别为 不同路面病害的缺陷类型及所述 缺陷类型的综合置信度包括： 获取每张所述目标图片中所述路面病害被识别为不同路面病害的缺陷类型及所述缺 陷类型的置信度； 根据多张所述目标图片中所述缺陷类型的置信度及所述缺陷类型的置信度的权重， 获 取所述缺陷类型的综合置信度。 5.根据权利要求4所述路面检测方法， 其特征在于， 所述获取每张所述目标图片中所述 路面病害被识别为 不同路面病害的缺陷类型及所述 缺陷类型的置信度包括： 获取所述目标图片中所述路面病害被识别为疑似路面病害的疑似类型以及所述疑似 类型的置信度； 根据所述疑似类型的置信度与所述缺陷类型的置信度设定阈值， 确定所述疑似类型是 否为所述 缺陷类型。 6.根据权利要求5所述路面检测方法， 其特征在于， 所述根据所述疑似类型的置信度与 所述缺陷类型的置信度设定阈值， 确定所述疑似类型 是否为所述 缺陷类型包括： 当所述疑似类型的置信度大于或等于所述缺陷类型的置信度设定阈值 时， 确定所述疑 似类型为所述 缺陷类型， 其中， 所述 缺陷类型的置信度设定阈值 根据采集场景调整。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115546724 A 27.根据权利要求1所述路面检测方法， 其特征在于， 所述根据各所述缺陷类型的综合置 信度， 获取 所述路面病害的路面病害类型包括： 比较各所述综合置信度的大小， 获取所述综合置信度中的最大者， 确定与所述综合置 信度中的最大者对应的缺陷类型为所述路面病害的路面病害类型。 8.根据权利要求1所述路面检测方法， 其特征在于， 所述根据各所述缺陷类型的综合置 信度， 获取 所述路面病害的路面病害类型包括： 将所述缺陷类型按照每三个一组进行分组， 获得多组缺陷大组； 根据每组所述缺陷大组中各个所述缺陷类型的综合置信度， 获取每组所述缺陷大组 的 平均置信度； 比较各组所述缺陷大组的平均置信度的大小， 获取所述平均置信度中的最大者， 确定 与所述平均置信度中的最大者对应的缺陷大组为目标缺陷组； 获取所述目标缺陷组中所述 缺陷类型的综合置信度中的最大者、 中间者及最小者； 获取所述最大者与所述中间者的第一比值、 所述最大者与所述最小者的第二比值， 或 者获取所述中间者与所述 最大者的第三比值、 所述 最小者与所述 最大者的第四比值； 根据所述第 一比值和所述第 二比值， 从第 一对照表中获取所述路面病 害的路面病 害类 型， 其中， 所述第一对照表的行包括所述第一比值或第二比值的不同范围， 所述第一对照表 的列包括所述第二比值或第一比值的不同范围； 或者， 根据所述第三比值和所述第四比值， 从第一对照表中获取所述路面病害的路面病害类型， 其中， 所述第一对照表的行包括所述 第三比值或第四比值的不同范围， 所述第一对照表的列包括所述第四比值或第三比值的不 同范围。 9.根据权利要求1所述路面检测方法， 其特征在于， 在所述获取所述路面病 害的路面病 害类型之后， 所述方法还 包括： 对所述路面病害的路面病害类型进行调整。 10.根据权利要求9所述路面检测方法， 其特征在于， 所述对所述路面病害的路面病害 类型进行调整包括： 获取所述路面上的同类缺陷类型的面积大小以及同类缺陷类型在所述路面上的分布 情况； 根据所述同类缺陷类型的面积大小以及所述同类缺陷类型的分布情况， 判断所述路面 是否为特殊路面； 当所述路面不是所述特殊路面时， 根据第二对照表， 获取所述路面的使用阶段， 其中， 所述第二对照表包括路面使用阶段与路面病害检测参数范围之 间的对应关系， 所述路面病 害检测参数包括 缺陷的数量、 类型及置信度； 根据所述路面的使用阶段和第 三对照表， 获取与 所述路面的使用阶段对应的缺陷类型 及所述缺陷类型 的新的置信度设定阈值， 其中， 所述第三对照表包括所述路面在对应使用 阶段的路面病害经验参数 范围。 11.根据权利要求10所述路面检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述路面的使用阶段和 第三对照表， 获取与所述路面的使用阶段对应的缺陷类型及所述缺陷类型的新的置信度设 定阈值包括： 当所述缺陷类型的综合置信度在所述路面病 害经验参数范围之外， 则将所述缺陷类型权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115546724 A 3