(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210878267.5 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 上海商汤智能科技有限公司 地址 200233 上海市徐汇区桂平路391号3 号楼1605A室 (72)发明人 徐韵成　宋佳　张少霆　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 许昌莲 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 三维重建方法、 平台、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种三维重建方法、 平台、 设 备及存储介质。 该三维重建方法包括： 获取若干 图像， 各图像中包括目标对象的若干部位； 基于 若干图像对 各部位进行三维重建， 得到各部位的 三维重建结果； 将各三维重建结果进行融合， 得 到目标对象的三维融合重建结果。 上述方案， 能 够实现对目标对象的若干部位进行融合三维重 建。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115205269 A 2022.10.18 CN 115205269 A 1.一种三维重建方法， 其特 征在于， 包括： 获取若干图像， 各 所述图像中包括目标对象的若干 部位； 基于所述若干图像对各 所述部位进行三维重建， 得到各 所述部位的三维重建结果； 将各所述三维重建结果进行融合， 得到所述目标对象的三维融合重建结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 各所述部位的三维重建结果包括各所述部 位在所述 目标对象中的位置， 所述将各所述三维重建结果进行融合， 得到所述目标对 象的 三维融合重建结果， 包括： 以所述目标对象中预设位置为基准， 获取各所述部位与 所述预设位置之间的相对位置 关系； 基于所述各所述部位与所述预设位置之间的相对位置关系， 将各所述三维重建结果进 行配准， 得到所述 三维融合重建结果。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在所述将各所述三维重建结果进行融 合， 得到所述目标对象的三维融合重建结果之后， 所述方法还 包括： 显示所述 三维融合重建结果； 响应于对所述 三维融合重建结果的操作， 执 行与所述操作对应的预设处 理。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述若干部位包括目标管道， 所述目标管 道包括血管和胆管中的至少一者， 所述响应于对所述三维融合重建结果的操作， 执行与所 述操作对应的预设处 理， 包括： 响应于对所述目标 管道对应的区域的选择操作， 确定 选择的所述区域的狭窄 率； 显示所述区域的狭窄 率， 和/或基于所述狭窄 率， 提示所述区域是否存在异常。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述若干部位包括皮肤、 病灶、 病灶所处 的 器官、 目标管道， 所述目标管道包括血管和胆管中的至少一者， 所述三 维融合重 建结果为所 述目标对象的三维融合重建模型， 所述响应于对所述三维融合重建结果的操作， 执行与所 述操作对应的预设处 理， 包括： 响应于接收到的在所述三维融合重建模型的皮肤上选择进针点的指令， 确定所述进针 点至所述 三维融合重建模型中的病灶中目标位置的进针路径； 判断所述进针路径是否满足预设要求， 所述预设要求包括第一预设要求和/或第二预 设要求， 所述第一预设要求为所述进针路径未穿过所述 目标管道， 所述第二预设要求为针 管的作用范围对所述器官中除所述病灶以外区域的覆盖范围小于或等于预设范围； 响应于所述进针路径不满足所述预设要求， 显示预设提示内容， 所述预设提示内容用 于提示用户调整 进针点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述响应于对所述三维融合重建结果的操 作， 执行与所述操作对应的预设处 理， 还包括： 接收进针要求， 所述进针要求包括以下至少一者： 针管长度、 进针路径与 所述目标管道 的距离、 所述针管对所述器官中除所述病灶以外区域允许的最大覆盖范围； 基于所述进针要求， 确定所述皮肤上的进针点。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述若干图像对各所述 部位进行三维重建， 得到各 所述部位的三维重建结果， 包括： 对各所述图像进行 特征提取， 得到关于各 所述部位的特 征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205269 A 2基于各所述部位的特征对各所述部位对应的三维模板进行变形， 得到各所述部位的三 维重建结果。 8.一种三维重建平台， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取若干图像， 各 所述图像中包括目标对象的若干 部位； 三维重建模块， 用于基于所述若干 图像对各所述部位进行三维重建， 得到各所述部位 的三维重建结果； 融合模块， 用于将各所述三维重建结果进行融合， 得到所述目标对象的三维融合重建 结果。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述处理器用于执行所述存储器 中存储的程序指令， 以实现权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有程序指令， 其特征在于， 所述程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205269 A 3