(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211013698.1 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 安徽仓擎机器人有限公司 地址 230000 安徽省合肥市包河区经济开 发区重庆路与兰州路交口中关村协同 创新智汇园(一期)A3 栋2楼 (72)发明人 郑露　梁治　宋志伟　韩锦　王健　 史磊芳　 (74)专利代理 机构 合肥正则元起专利代理事务 所(普通合伙) 3416 0 专利代理师 杨凯 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) G06T 17/00(2006.01)G08C 17/02(2006.01) G16Y 10/40(2020.01) G16Y 40/35(2020.01) G16Y 40/60(2020.01) (54)发明名称 一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥 控方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于5G的无人驾驶搬运 设备的智能遥控方法， 涉及智 能遥控技术领域， 解决了现有技术在进行智能遥控时， 通过语音技 术来获取控制指令， 无法实现控制指令的批量处 理， 也就无法同时对多个遥控设备进行遥控控 制， 导致智 能遥控控制效率低的技术问题； 本发 明通过根据遥控指令采集基础环 境数据， 并利用 三维建模技术构建对应的单位立体模 型， 最后将 若干单位立体模 型整理拼接形成综合立体模型， 能够让工作人员清除工作区域的环 境， 提高遥控 精度； 同时根据运输任务来规划搬运设备的路 径， 对存在时空交叉的路径进行整理优化生成行 驶路径， 提前规划好行驶路径， 能够避免突发事 故的发生， 提高工作效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115392559 A 2022.11.25 CN 115392559 A 1.一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 基于智能遥控系统运行， 且智能 遥控系统包括中枢分析模块， 以及与之相连接的遥控终端和若干边缘处理模块； 遥控终端 与搬运设备相连接， 且搬运设备通过 无人驾驶技术控制， 其特 征在于： 通过中枢分析模块对遥控终端发送的遥控信号进行解析获取若干遥控指令， 并对若干 遥控指令进行优先级分析获取控制序列； 边缘处理模块在控制序列的基础上， 通过数据传感器或者搬运设备采集基础环境数 据； 其中， 数据传感器设置在工作区域或者搬运设备 上； 边缘处理模块根据基础环境数据构建工作区域的单位立体模型， 并在单位立体模型中 进行区域标记， 处 理完成之后发送至中枢分析模块； 中枢分析模块基于若干单位立体模型获取综合立体模型； 基于控制序列依次规划调整 搬运设备的行驶路径， 控制搬运设备沿着行驶路径完成运输任务。 2.根据权利要求1所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征在 于， 所述中枢分析模块分别与遥控终端和若干边缘处理模块通信和/或电气连接； 且所述遥 控终端基于无 人驾驶技术控制所述搬运设备完成运输任务； 若干所述边缘处理模块分别与数据传感器和搬运设备通信和/或电气连接； 数据传感 器包括摄 像头和各类型 雷达。 3.根据权利要求1所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征在 于， 所述中枢分析模块对若干所述遥控指令的优先级进行分析， 按照优先级先后顺序进行 排序获取 所述控制序列， 包括： 工作人员通过所述遥控终端发送遥控信号至所述中枢分析模块； 所述中枢分析模块解 析遥控信号中对应的搬运设备和运输任务， 生成若干所述遥控指令； 基于遥控信号中运输任务顺序或者优先级数据库确定若干所述遥控指令的优先级标 签， 根据优先级标签对若干 遥控指令进行 先后排序， 获取 所述控制序列。 4.根据权利要求3所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征在 于， 所述中枢分析模块基于优先级数据库确定所述遥控指令对应的优先级标签， 包括： 工作人员根据运输任务的重要程度设定对应的优先级标签， 生成所述优先级数据库； 其中， 工作人员对 优先级数据库进行定时更新或者随时修改； 临时锁定所述优先级数据库； 将若干所述遥控指令对应的运输任务在优先级数据库中 进行匹配， 获取对应的优先级标签。 5.根据权利要求1或4所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征 在于， 所述边缘处理模块接收到所述控制序列之后， 基于所述控制序列采集基础环境数据， 并建立各运输任务对应工作区域的所述单位 立体模型， 包括： 依次从所述控制序列中提取遥控指令， 以及对应的运输任务； 通过数据传感器和搬运设备的配合采集运输任务涉及区域的基础环境数据； 对基础环 境数据进行解析后， 利用三维建模技 术构建对应的所述单位 立体模型。 6.根据权利要求5所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征在 于， 所述中枢分析模块基于若干所述单位 立体模型构建所述综合 立体模型， 包括： 获取若干所述单位立体模型， 并对若干所述单位立体模型中的重叠区域进行识别； 其 中， 重叠区域指执 行运输任务时各 搬运设备的交集区域；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115392559 A 2对所述重 叠区域进行融合 拼接， 进而构建若干所述综合 立体模型。 7.根据权利要求6所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征在 于， 所述中枢分析模块基于控制序列在所述综合立体模型中规划各搬运设备 的行驶路径， 包括： 结合限制条件在所述综合立体模型中为遥控指令对应的运输任务进行路径规划， 获取 若干条规划路径； 其中， 限制条件 包括尺寸限制和区域限制； 在时间和空间上分析若干条所述规划路径的汇集点信 息； 根据汇集点信 息判断是否存 在路径矛盾； 是， 则按照优先级顺序对路径矛盾进行优化； 否， 则将规划路径标记为行驶路 径， 并分发至对应的搬运设备。 8.根据权利要求7所述的一种基于5G的无人驾驶搬运设备的智能遥控方法， 其特征在 于， 在所述搬运设备沿着对应的行驶路径进行运输任务之前， 在所述综合立体模型中标记 若干所述行驶路径； 以及 将标记之后的所述综合立体模型分发至工作区域的工作 人员， 工作 人员结合所述综合 立体模型对搬运设备的运行进行监控。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115392559 A 3