(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211006665.4 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 北京海舶无 人船科技有限公司 地址 100000 北京市怀柔区雁栖经济开发 区雁栖大街53号院13号楼二层208室 (集群注册) (72)发明人 王秋莲　梁栋　李旭龙　蒋建勇　 (74)专利代理 机构 成都鱼爪智云知识产权代理 有限公司 513 08 专利代理师 甯树娇 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种漂浮物 识别方法及系统 (57)摘要 本发明提出了一种漂浮物识别方法及系统， 涉及漂浮物识别技术领域。 采用虚拟现实技术建 立虚拟环 境； 通过虚拟环境基于三维渲染技术渲 染输出样 本数据集； 然后根据样 本数据集对预置 的深度神经网络模型进行训练， 得到漂浮物识别 模型； 然后实时获取现场图像； 最后将现场图像 输入至漂浮物识别模型中， 得到识别结果。 通过 虚拟现实技术模拟生成真实感的人工智能大数 据作为样 本数据集， 有效解决了水面漂浮物的数 据集构建难度大的问题， 通过在虚拟环境中模拟 多种场景， 进而得出多种数据， 避免了数据集收 集难度大、 环境复杂的问题。 有效解决了数据量 不足的问题， 使得后期通过样 本数据集训练得到 的漂浮物识别模 型更加准确， 提高了识别结果的 准确率。 权利要求书2页 说明书8页 附图8页 CN 115223162 A 2022.10.21 CN 115223162 A 1.一种漂浮物 识别方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 采用虚拟现实技 术建立虚拟环境； 通过虚拟环境基于三维渲染技 术渲染输出样本数据集； 根据样本数据集对预置的深度神经网络模型进行训练， 得到漂浮物 识别模型； 实时获取现场图像； 将现场图像输入至漂浮物 识别模型中， 得到识别结果。 2.根据权利要求1所述的漂浮物识别方法， 其特征在于， 所述采用虚拟现实技术建立虚 拟环境的步骤 包括以下步骤： 获取多种环境模型； 建立水面漂浮物三维模型库； 将水面漂浮物三维模型库 与多种环境模型进行集成， 得到虚拟环境。 3.根据权利要求1所述的漂浮物识别方法， 其特征在于， 所述通过虚拟环境基于三维渲 染技术渲染输出样本数据集的步骤 包括以下步骤： 获取多种环境 参数信息； 根据各个环境 参数信息分别通过虚拟环境基于三维渲染技 术渲染输出多个模拟图像； 根据各个模拟图像生成多个 漂浮物数据标签； 将多个模拟图像和多个 漂浮物数据标签进行组合形成样本数据集。 4.根据权利要求2所述的漂浮物识别方法， 其特征在于， 所述建立水面漂浮物三维模型 库的步骤 还包括以下步骤： 获取待识别漂浮物种类信息； 根据待识别漂浮物种类信 息在预置的漂浮物种类表中进行匹配， 得到匹配的漂浮物信 息； 根据匹配的漂浮物信息建立水面漂浮物三维模型库。 5.根据权利要求 4所述的漂浮物 识别方法， 其特 征在于， 还 包括以下步骤： 根据识别结果重新获取待识别漂浮物种类信息 。 6.根据权利要求1所述的漂浮物 识别方法， 其特 征在于， 还 包括以下步骤： 将现场图像与对应的识别结果加入到样本数据集中， 得到新的样本数据集。 7.一种漂浮物 识别系统， 其特 征在于， 包括： 虚拟环境建立模块， 用于采用虚拟现实技 术建立虚拟环境； 环境渲染模块， 用于通过虚拟环境基于三维渲染技 术渲染输出样本数据集； 模型训练模块， 用于根据样本数据集对预置的深度神经网络模型进行训练， 得到漂浮 物识别模型； 现场图像获取模块， 用于实时获取现场图像； 识别模块， 用于将现场图像输入至漂浮物 识别模型中， 得到识别结果。 8.根据权利要求7 所述的漂浮物 识别系统， 其特 征在于， 所述虚拟环境建立模块包括： 环境模型 单元， 用于获取多种环境模型； 漂浮物模型 单元， 用于建立水面漂浮物三维模型库； 模型集成单元， 用于将水面漂浮物三维模型库与多种环境模型进行集成， 得到虚拟环 境。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223162 A 29.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 处理器； 当所述一个或多个程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223162 A 3