(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210999929.4 (22)申请日 2022.08.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115063485 A (43)申请公布日 2022.09.16 (73)专利权人 深圳市其 域创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科苑南路3170号留学生 创业大厦一期2 207 (72)发明人 赵开勇　 (74)专利代理 机构 深圳市爱迪森知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44341 专利代理师 何婷 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01)G06T 17/00(2006.01) (56)对比文件 WO 2021120175 A1,2021.0 6.24 WO 20151546 01 A1,2015.10.15 CN 110021065 A,2019.07.16 杨奎 等.基 于递推自适应 权重的快速稠密 立体匹配. 《北京航空航天大 学学报》 .2013,第39 卷(第7期), 审查员 曹春晓 (54)发明名称 三维重建方法、 装置及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本申请实施例涉及三维重建技术领域， 公开 了一种三维重建方法、 装置及计算机可读存储介 质， 包括： 提取多个图像中每一所述图像的点特 征、 线特征和面特征， 多个所述图像表示目标对 象的多视图； 计算所述点特征的点投影误差、 所 述线特征的线投影误差和所述面特征的面投影 误差； 根据所述点投影误差、 所述线投影误差和 所述面投影误差生成所述目标对象的三维模型。 通过点、 线和面的约束， 合并其中多余的点、 线或 者面， 使三维模型的数据更加简洁精确， 提高运 算效率， 提高三维模型的精细度。 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 115063485 B 2022.11.29 CN 115063485 B 1.一种三维重建方法， 其特 征在于， 包括： 提取多个图像中每一所述图像的点特征、 线特征和面特征， 多个所述图像表示目标对 象的多视图； 计算所述点特征的点投影误差、 所述线特征的线投影误差和所述面特征的面投影误 差； 根据所述点投影误差、 所述线投影误差和所述面投影误差生成所述目标对象的三维模 型； 所述计算所述点特征的点投影误差、 所述线特征的线投影误差和所述面特征的面投影 误差， 进一 步包括： 设所述 点投影误差为 ， 其计算公式为： 其中， j表示所述点特征的数量， 为所述点特征， 为所述图像上的所述点特征 对应的三维点， 为所述图像的内参数， 与 为所述图像的外参数 ； 设所述线投影误差为 ， 其计算公式为： 其中， k表示所述线特征的数量， 和 分别为所述线特征 的起点和终点， 为所 述线特征 对应的三维线段 在所述图像上的投影， 其计算公式为： 其中， 表示 的协因数矩阵， 为所述图像的内参数， 其表现形式为： 其中， 为所述图像的编号， 和 为所述图像的像 素焦距， 和 为所述图像的 像素点坐标； 设所述面投影误差为 ， 其计算公式为： 其中， j表示所述点特征的数量， k表示所述线特征的数量， m表示所述面特征的数量， 为所述点特征， 为 对应的三维点， 为所述面特征， 为所述线特征， 为 对应的三维线段， 为 的法向量， 和 分别为二维平面 对应的三维平面 的平面法向量和坐标原点到直线的距离 。 2.根据权利要求1所述的三维重建方法， 其特征在于， 所述根据所述点投影误差、 所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115063485 B 2线投影误差和所述 面投影误差生成三维模型， 进一 步包括： 根据所述 点投影误差、 所述线投影误差和所述 面投影误差得到相机位姿和三维点云； 根据所述相机位姿和所述 三维点云生成面片； 根据所述 面片生成所述 三维模型。 3.根据权利要求1 ‑2任意一项所述的三维重建方法， 其特征在于， 所述计算所述点特征 的点投影误差、 所述线特 征的线投影误差和所述 面特征的面投影误差， 进一 步包括： 根据所述点投影误差、 所述线投影误差和所述面投影误差计算总投影误差 ， 其中， 为点投影误差的权重， 为线投影误差的权重， 为 面投影误差的权重， 表示所述点投影误差， 表示所述线投影误差， 表示所述面投影 误差； 根据所述总投影误差约束生成三维点云和/或面片； 根据所述 三维点云和/或所述 面片生成所述 三维模型。 4.根据权利要求1所述的三维重建方法， 其特征在于， 所述根据所述点投影误差、 所述 线投影误差和所述 面投影误差生成三维模型， 进一 步包括： 通过区块稠密重建算法与根据 所述点特征、 所述线特征或所述面特征设置的权重结合 进行左右视图的视 差融合， 所述区块稠密重建算法公式包括： 其中， 是根据所述点特征、 所述线特征和所述面特征的区别设置的自适应权重， 为自定义 参数， 为根据所述 点特征、 所述线特 征或所述 面特征设置的权 重。 5.根据权利要求1所述的三维重建方法， 其特征在于， 所述根据所述点投影误差、 所述 线投影误差和所述 面投影误差生成三维模型， 进一 步包括： 提取每一所述图像的语义特 征； 根据所述点投影误差、 所述线投影误差、 所述面投影误差和所述语义特征生成语义纹 理面片； 根据所述语义纹 理面片生成所述 三维模型。 6.根据权利要求5所述的三维重建方法， 其特征在于， 所述根据 所述语义纹理面片生成 所述三维模型之后， 进一 步包括： 对所述三维模型进行多细节层次优化。 7.一种三维重建装置， 其特 征在于， 包括： 提取模块， 用于提取多个图像 中每一所述图像的点特征、 线特征和面特征， 多个所述图 像由不同角度拍摄； 计算模块， 用于计算所述点特征的点投影误差、 所述线特征的线投影误差和所述面特 征的面投影误差； 生成模块， 用于根据所述点投影误差、 所述线投影误差和所述面投影误差生成三维模 型； 计算模块进一 步包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115063485 B 3