(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211000063.8 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 张爱　刘戈 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06T 15/00(2011.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 用于终端设备的户型图生成方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种用 于终端设备的户 型图生成方法、 装置、 设备及介质， 通过 获取目标 房屋中各空间对象的点云数据和全 景图， 确定各 空间对象的墙体、 门体和/或窗体对应的RGB图像 信息； 根据RGB图像信息对点云数据进行着色处 理并生成目标房屋对应的点云平 面图、 确定与各 空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云 数据； 根据点云数据到点云平面图的投影关系， 在点云平面图中对应墙体的轮廓线上标记与 目 标点云数据对应的门体轮廓和窗体轮廓。 通过这 种方式， 得到包括墙体轮廓、 门体轮廓和窗体轮 廓的户型图， 信息更丰富、 完整， 且实现了在移动 端共同完成拍摄及户型图生 成功能， 有助降低人 工成本， 提升生成户型图的准确性。 权利要求书2页 说明书15页 附图5页 CN 115439576 A 2022.12.06 CN 115439576 A 1.一种用于终端设备的户型图生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标房屋 中各空间对象对应的点云数据和全景图， 所述点云数据和全景图分别由 与所述终端设备通信连接的激光扫描设备和RGB相机获得， 所述全景图中包括各空间对象 的墙体、 门体和/或窗体； 根据所述激光扫描设备和所述RGB相机之间的标定参数， 确定所述点云数据对应的全 景像素坐标， 以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信息； 根据所述RGB图像信息， 对所述 点云数据进行着色处 理； 基于着色后的点云数据， 生成所述目标房屋对应的点云平面图， 所述点云平面图中包 括所述各空间对象的墙 体对应的轮廓线； 以及 确定与所述各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数据； 根据点云数据到点云平面图的投影关系， 在所述点云平面图的轮廓线上标记与所述目 标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓， 并将标记后的点云平面图作为所述 目标房屋 对应的户型图， 以用于展示。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述激光扫描设备和RGB相机之间的 标定参数， 确定所述点云数据对应的全景像素坐标， 以及所述全景像素坐标在所述全景图 中对应的RGB图像信息， 包括： 根据所述激光扫描设备和RGB相机之间的标定参数， 将所述点云数据对应的每个三维 点云坐标转换为相机坐标系下对应的相机坐标； 以及 将所述相机坐标转换为球坐标系下对应的球坐标， 并基于球坐标与像素坐标的对应关 系， 确定对应的全景像素坐标； 以及 从所述全景图中， 确定每 个全景像素坐标分别对应的RGB图像信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 针对任意两个点位， 根据在所述两个点位分别获取的点云数据及其对应的RGB图像信 息进行点云配准， 以得到所述两个点 位之间的旋转平 移矩阵。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述点云平面图支持编辑操作， 所述方法 还包括： 响应在所述点云平面图上对目标点云数据 执行的调整操作， 调整所述目标点云数据的 形态； 以及 根据所述目标点云数据调整形态前后分别对应的三维点云坐标及其对应的RGB图像信 息， 进一步进行点云配准， 得到调整前后对应的旋转平 移矩阵。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述RGB图像信息， 对所述点云数据进 行着色处 理， 包括： 根据所述终端设备的显示限制条件， 确定每次着色处 理的点云范围； 获取与所述 点云范围对应的目标RGB图像信息； 以及 采用3D渲染引擎， 对所述点云范围对应的目标点云数据绘制与所述目标RGB图像信息 对应的纹 理信息， 以对所述目标点云数据进行着色处 理。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据着色后的点云数据， 生成所述目标房 屋对应的点云平面图， 包括： 基于着色后的点云数据， 生成所述目标房屋对应的三维点云模型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439576 A 2对所述三维点云模型做 平面投影， 得到所述目标房屋对应的点云平面图。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 确定与所述各空间对象的门体和/或窗体 分别对应的目标点云数据， 包括： 根据所述三维点云模型对应的纹理信息， 确定各空间对象的目标门体和/或目标窗体 分别对应的三维点云坐标； 以及 根据所述三维点云坐标， 确定各空间对象的目标门体和/或目标窗体分别对应的目标 点云数据。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 根据点云数据到点云平面图的投影关系， 在所述点云平面图的轮廓线上标记与所述 目标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓， 包括： 根据点云数据到点云平面图的投影关系， 在点云平面图上确定与所述目标点云数据对 应的目标位置， 所述目标位置在所述 点云平面图的轮廓线上； 在所述点云平面图上对应所述目标位置处执行标记操作， 以标记各空间对象的门体轮 廓和/或窗体 轮廓。 9.一种用于移动端的户型图生成装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标房屋中各空间对象对应的点云数据和全景图， 所述点云数据 和全景图分别由与终端设备通信连接的激光扫描设备和RGB相机获得， 所述全景图中包括 各空间对象的墙 体、 门体和/或窗体； 第一确定模块， 用于根据所述激光扫描设备和所述RGB相机之间的标定参数， 确定所述 点云数据对应的全景像素坐标， 以及所述全景像素坐标在所述全景图中对应的RGB图像信 息； 处理模块， 用于根据所述RGB图像信息， 对所述 点云数据进行着色处 理； 生成模块， 用于基于着色后的点云数据， 生成所述目标房屋对应的点云平面图， 所述点 云平面图中包括所述各空间对象的墙 体对应的轮廓线； 第二确定模块， 用于确定与所述各空间对象的门体和/或窗体分别对应的目标点云数； 标记模块， 用于根据点云数据到点云平面图的投影关系， 在所述点云平面图的轮廓线 上标记与所述 目标点云数据对应的门体轮廓和/或窗体轮廓， 并将标记后的点云平面图作 为所述目标房屋对应的户型图， 以用于展示。 10.一种终端设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 在所述处理器执行计算机程序 时， 用于实现如权利要求1 ‑8中任一项所述方法中的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述计算机可读存储介质中的指令由终 端设备的处理器执行时， 使得电子终端设备能够执行如权利要求1 ‑8中任一项所述方法中 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439576 A 3