(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210996247.8 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 中国工商银行股份有限公司 地址 100140 北京市西城区复兴门内大街 55号 (72)发明人 杨瑞　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 邓云鹏 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/30(2017.01) (54)发明名称 三维重建方法、 装置、 设备、 存储介质和程序 产品 (57)摘要 本申请涉及一种三维重建方法、 装置、 设备、 存储介质和程序产品， 涉及人工智能技术领域， 可应用于金融领域。 所述方法包括： 获取第一数 据采集设备在多个采集时刻所采集的图像数据 和第二数据采集设备在多个采集时刻所采集的 惯性数据； 图像数据包括目标场景的深度图像数 据， 惯性数据表征第二数据采集 设备在采集时刻 的运动状态； 对于在时序上每相邻的两个采集时 刻， 根据两个采集时刻所采集的图像数据和惯性 数据， 确定目标位姿变换矩阵， 目标位姿变换矩 阵用于表征第一数据采集设备在两个采集时刻 的位姿变化； 根据多个目标位姿变换矩阵和多个 图像数据进行三维重建处理， 得到目标场景的三 维模型。 采用本方法能够提高目标场景三维重建 的准确率。 权利要求书2页 说明书16页 附图5页 CN 115294280 A 2022.11.04 CN 115294280 A 1.一种三维重建方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一数据采集设备在多个采集时刻所采集的图像数据和第二数据采集设备在多 个采集时刻所采集的惯性数据； 所述图像数据包括 目标场景 的深度图像数据， 所述惯性数 据表征所述第二数据采集设备在所述采集时刻的运动状态； 对于在时序上每相邻的两个所述采集 时刻， 根据 所述两个采集 时刻所采集的图像数据 和惯性数据， 确定目标位姿变换矩阵， 所述 目标位姿变换矩阵用于表征所述第一数据采集 设备在所述两个采集时刻的位姿变化； 根据多个所述目标位姿变换矩阵和多个所述图像数据进行三维重建处理， 得到所述目 标场景的三维模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两个采集 时刻所采集的图像 数据和惯性数据， 确定目标位姿变换矩阵， 包括： 根据所述两个采集时刻所分别采集到的深度图像数据， 确定第一位姿变换矩阵， 所述 第一位姿变换矩阵用于表征 所述第一数据采集设备在所述两个采集时刻的位姿变化； 根据所述两个采集时刻所分别采集到的惯性数据， 确定第 二位姿变换矩阵， 其中， 所述 第二位姿变换矩阵用于表征 所述第二数据采集设备在所述两个采集时刻的位姿变化； 将所述第一位姿变换矩阵和所述第 二位姿变换矩阵进行融合处理， 得到所述目标位姿 变换矩阵。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一位姿变换矩阵和所述第 二 位姿变换矩阵进行融合处 理， 得到所述目标位姿变换矩阵， 包括： 根据所述第 一数据采集设备的噪声方差以及所述第 二数据采集设备的噪声方差， 确定 所述第一 位姿变换矩阵的第一权 重和所述第二 位姿变换矩阵的第二权 重； 根据所述第 一权重和所述第 二权重， 对所述第 一位姿变换矩阵的偏置矩阵和所述第 二 位姿变换矩阵进行加权求和处 理， 得到所述目标位姿变换矩阵。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两个采集 时刻所分别采集到 的深度图像数据， 确定第一 位姿变换矩阵， 包括： 对第一深度图像数据和第 二深度图像数据分别进行坐标系转换处理， 得到第 一点云数 据和第二点云数据， 其中， 所述第一深度图像数据和所述第二深度图像数据为所述两个采 集时刻所分别采集到的深度图像数据； 对所述第一点云数据和所述第 二点云数据进行点云配准处理， 得到相互匹配的目标点 对； 根据所述目标点对中的点的相对位置关系确定所述第一 位姿变换矩阵。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述两个采集 时刻所分别采集到 的惯性数据， 确定第二 位姿变换矩阵， 包括： 根据第一惯性数据和第 二惯性数据确定初始位姿变换矩阵， 所述初始位姿变换矩阵用 于表征所述第二数据采集设备在所述两个采集时刻的位姿变化， 所述第一惯性数据和所述 第二惯性数据为所述两个采集时刻所分别采集到的惯性数据； 根据所述第 一数据采集设备和所述第 二数据采集设备之间的相对位置关系， 对所述初 始位姿变换矩阵进行坐标系变换处 理， 得到所述第二 位姿变换矩阵。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述目标位姿变权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294280 A 2换矩阵和多个所述图像数据进行三维重建处 理， 得到所述目标场景的三维模型， 包括： 根据多个所述目标位姿变换矩阵， 对各所述采集 时刻对应的点云数据进行坐标系转换 处理， 得到完整点云数据， 所述点云数据为对各所述采集时刻所采集的深度图像数据进行 坐标系转换处 理得到的； 对所述完整点云数据进行点云融合处 理， 得到所述目标场景对应的全局点云数据； 获取第三数据采集设备在所述多个采集 时刻所采集的彩色图像数据， 并根据多个所述 彩色图像数据对所述全局点云数据进行渲染处 理， 得到彩色全局点云数据； 对所述彩色全局点云数据进行曲面重建处 理， 得到所述目标场景的三维模型。 7.一种三维重建装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取第 一数据采集设备在多个采集 时刻所采集的图像数据和第 二数据 采集设备在多个采集时刻所采集的惯性数据； 所述图像数据包括目标场景的深度图像数 据， 所述惯性数据表征 所述第二数据采集设备在所述采集时刻的运动状态； 确定模块， 用于对于在时序上每相邻的两个所述采集时刻， 根据所述两个采集时刻所 采集的图像数据和惯性数据， 确定目标位姿变换矩阵， 所述 目标位姿变换矩阵用于表征所 述第一数据采集设备在所述两个采集时刻的位姿变化； 三维重建模块， 用于根据多个所述目标位姿变换矩阵和多个所述图像数据进行三维重 建处理， 得到所述目标场景的三维模型。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294280 A 3