(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211003231.9 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 张爱　刘戈 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 房屋户型图生成方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种房屋户型图生成方 法、 装置、 设备及介质。 通过 获取目标房屋中各空 间对象对应的全 景图和点云平 面图， 可以确定各 空间对象中的门体和/或窗体对应的位置信息以 及各空间对象的墙体对应的轮廓线； 进一步， 根 据拍摄全景图和点云平面图的设备之间的相对 位姿关系， 结合全景图中各空间对象之间的相对 位置关系， 对点云平面图中不符合要求的轮廓线 进行校正， 将全景图中各空间对象的门体和/或 窗体映射到点云平面图中。 通过这种方式， 不仅 可以自动生成户型图， 提升户型图生成的效率， 还能将房屋中的门体、 窗体等细 节信息映射到户 型图中， 使得生成的户型图信息更丰富、 完整， 有 利于通过户型图快速、 准确的了解房屋信息 。 权利要求书2页 说明书16页 附图5页 CN 115393469 A 2022.11.25 CN 115393469 A 1.一种房屋户型图生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标房屋 中各空间对象对应的全景图和点云平面图， 所述全景图中包括各空间对 象的墙体、 门体和/或窗体， 所述 点云平面图中包括各空间对象的墙 体对应的轮廓线； 根据所述各空间对象对应的全景图， 确定所述各空间对象之间的相对位置关系； 根据所述相对位置关系， 校正所述 点云平面图中对应 墙体的轮廓线位置； 根据分别获取全景图和点云平面图的设备之间的相对位姿关系， 将所述全景图中各空 间对象的门体和/或窗体对应的位置信息， 映射到所述点云平面图中对应的轮廓线 上， 得到 包含门体轮廓和窗体 轮廓的点云平面图； 对映射到所述点云平面图上的门体轮廓和窗体轮廓进行标记， 并将标记后的点云平面 图作为所述目标房屋对应的户型图， 以用于展示。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取目标房屋 中各空间对象对应的全景图 和点云平面图， 包括： 获取目标房屋中各空间对象对应的全景 数据和点云数据； 对所述全景 数据进行三维 实景空间渲染， 得到所述各空间对象对应的全景图； 以及 根据所述 点云数据， 生成所述目标房屋对应的三维点云模型； 对所述三维点云模型进行平面投影， 得到所述各空间对象对应的点云平面图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在对所述三维点云模型进行平面投影之 前， 还包括： 根据所述全景 数据， 确定所述各空间对象中的墙 体对应的第一全景像素坐标； 根据所述全景像素坐标与 所述三维点云坐标的映射关系， 确定在所述三维点云模型中 与所述第一全景像素坐标对应的第一 三维点云坐标； 若所述三维点云模型中对应所述第一三维点云坐标的空间位置中存在没有点云数据 的第一空间位置， 则在所述第一空间位置处补充点云数据。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 对所述 三维点云模型进行平面投影， 包括： 根据所述全景像素坐标与 所述三维点云坐标的映射关系， 确定所述三维点云模型中与 所述各空间对象中墙 体对应的目标三维点云坐标； 确定所述目标三维点云坐标在所述点云平面图上的投影轮廓， 将所述投影轮廓作为所 述各空间对象的墙 体在所述 点云平面图上对应的轮廓线。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述相对位置关系， 校正所述点云平 面图中对应 墙体的轮廓线位置， 包括： 根据所述相对位置关系， 确定所述各空间对象的轮廓线在所述点云平面图上对应的目 标位置； 将所述点云平面图上对应各空间对象的轮廓线调整到所述目标位置， 以使所述各空间 对象的轮廓线与所述各空间对象的墙 体位置对应。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据分别获取全景图和点云平面图的设备 之间的相对位姿关系， 将所述全 景图中各空间对象的门体和/或窗体对应的位置信息， 映射 到所述点云平面图中对应的轮廓线上， 包括： 根据全景像素坐标与球坐标的对应关系， 将所述全景图中各空间对象的门体和/或窗 体对应的全景像素坐标映射到球 体空间中， 得到对应的球坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393469 A 2根据分别获取全景图和点云平面图的设备之间的相对位姿关系， 结合球坐标与三维点 云坐标的映射关系， 将所述门体和/或窗体对应的球坐标映射 为对应的三维点云坐标； 对所述门体和/或窗体对应的三维点云坐标进行平面投影， 将所述门体和/或窗体的轮 廓映射到所述 点云平面图中对应的轮廓线上。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述目标房屋中包括开放空间， 所述方法还 包括： 根据所述全景图， 确定开 放空间对应的目标位置信息； 根据所述目标位置信息， 在所述 点云平面图上生成对应的轮廓线。 8.一种房屋户型图生成装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标房屋中各空间对象对应的全景图和点云平面图， 所述全景图 中包括各 空间对象的墙体、 门体和/或窗体， 所述点云平面图中包括各空间对象的墙体对应 的轮廓线； 确定模块， 用于根据所述各空间对象对应的全景图， 确定所述各空间对象之间的相对 位置关系； 校正模块， 用于根据所述相对位置关系， 校正所述点云平面图中对应墙体的轮廓线位 置； 映射模块， 用于根据分别获取全景图和点云平面图的设备之间的相对位姿关系， 将所 述全景图中各空间对 象的门体和/或窗体对应的位置信息， 映射到所述点云平面图中对应 的轮廓线上， 得到包 含门体轮廓和窗体 轮廓的点云平面图； 标记模块， 用于对映射到所述点云平面图上的门体轮廓和窗体轮廓进行标记， 并将标 记后的点云平面图作为所述目标房屋对应的户型图， 以用于展示。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 在所述处理器执行计算机程 序时， 用于实现如权利要求1 ‑7中任一项所述方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述计算机可读存储介质中的指令由电 子终端设备的处理器执行时， 使得电子终端设备能够执行如权利要求1 ‑7中任一项所述方 法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393469 A 3