(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210990970.5 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 思看科技 （杭州） 股份有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路9 98号12幢1单 元102室 申请人 杭州思锐 迪科技有限公司 (72)发明人 郑俊　冯敏翔　陈凯　陈尚俭　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 何晓春 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 三维扫描方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及三维扫描方法、 装置、 计算机设 备和计算机可读存储介质， 通过 获取被扫描物体 的三维激光点云； 确定三维激光点云与被扫描物 体的标准三维模型之间的偏差； 其中， 标准三维 模型为预先存储的标准三维扫描模 型， 三维激光 点云与标准三维模型处于同一坐标系； 判断偏差 是否满足预设条件， 剔除偏差不满足预设条件的 三维激光点 云。 本申请通过以标准三维模型为参 考， 确定被扫描物体的三维激光点云与被扫描物 体的标准三维模 型之间的偏差， 从而对三维扫描 过程中产生的飞点、 噪点进行去除， 计算方法简 单， 有效提高对三维扫描过程中产生的飞点、 噪 点的去除效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115511724 A 2022.12.23 CN 115511724 A 1.一种三维扫描方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 获取被扫描物体的三维激光 点云； 确定所述三维激光点云与所述被扫描物体的标准三维模型之间的偏差； 其中， 所述标 准三维模型为预先存储的标准三 维扫描模型， 所述三 维激光点云与所述标准三维模型 处于 同一坐标系； 判断所述偏差是否满足预设条件， 剔除所述偏差不满足所述预设条件的所述三维激光 点云。 2.根据权利要求1所述的三维扫描方法， 其特征在于， 所述获取被扫描物体的三维激光 点云， 包括以下步骤： 在三维扫描仪实时扫描所述被扫描物体的过程中， 获取经三维重建得到的所述三维激 光点云。 3.根据权利要求1所述的三维扫描方法， 其特征在于， 所述获取被扫描物体的三维激光 点云， 包括以下步骤： 在所述三维扫描仪的实时扫描过程结束后， 获取扫描帧文件中保存的所有的所述三维 激光点云。 4.根据权利要求1至3任一项所述的三维扫描方法， 其特征在于， 所述确定所述三维激 光点云与所述被扫描物体的标准 三维模型之间的偏差， 包括以下步骤： 至少根据所述三维激光点云到所述标准三维模型之间的距离确定所述三维激光点云 与所述标准 三维模型之间的偏差 。 5.根据权利要求1所述的三维扫描方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述偏差满足所述预设条件， 将所述三维激光点云作为有效的三维激光点云， 并确 定所述有效的三维激光 点云在所述标准 三维模型 上的对应点； 将所述标准 三维模型 上的对应点的法向量作为所述有效的三维激光 点云的基准向量。 6.根据权利要求1所述的三维扫描方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述偏差满足所述预设条件， 将所述三维激光点云作为有效的三维激光点云， 并确 定所述有效的三维激光 点云在所述标准 三维模型 上的对应点； 若所述有 效的三维激光点云在所述标准三维模型上找不到对应点， 基于所述标准三维 模型上， 距离所述有效的三维激光点云在预设范围内的点的法向量， 确定所述有效的三维 激光点云的基准向量。 7.根据权利要求6所述的三维扫描方法， 其特征在于， 所述基于所述标准三维模型上， 距离所述有效的三维激光点云在预设范围内的点的法向量， 确定所述有效的三维激光点云 的基准向量， 包括以下步骤： 将所述标准三维模型上， 距离所述有 效的三维激光点云在预设距离范围内的点的法向 量进行平均， 得到所述有效的三维激光 点云的基准向量。 8.一种三维扫描装置， 其特 征在于， 所述装置包括获取模块、 确定模块和剔除模块； 所述获取模块， 用于获取被扫描物体的三维激光 点云； 所述确定模块， 用于确定所述三维激光点云与 所述被扫描物体的标准三维模型之间的 偏差； 其中， 所述标准三 维模型为预先存储的标准三 维扫描模 型， 所述三 维激光点云与所述 标准三维模型处于同一 坐标系；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511724 A 2所述剔除模块， 用于判断所述偏差是否满足预设条件， 剔除所述偏差不满足所述预设 条件的所述 三维激光 点云。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所 述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511724 A 3