(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210990422.2 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 国网河北省电力有限公司建 设公司 地址 050000 河北省石家庄市裕华区塔北 路107号 申请人 河北电力工程 监理有限公司 　 国家电网有限公司 (72)发明人 张桂林　孟立杰　王敬德　魏栋　 韩阳　刘平　周龙跃　 (74)专利代理 机构 北京权智天下知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11638 专利代理师 卢超 (51)Int.Cl. G01S 17/89(2020.01) G06T 17/00(2006.01)G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 一种三维激光 点云成像数字实时测量系统 (57)摘要 本发明公开了一种三维激光点云成像数字 实时测量系统， 包括存储系统、 图像采集系统和 成像系统， 所述存储系统和图像采集系统之间实 现双向连接， 所述图像采集系统和成像系统之间 实现双向连接， 所述存储系统和成像系统之间实 现双向连接， 本发明涉及云成像技术领域。 该三 维激光点云成像数字实时测量系统， 通过设置有 图像采集系统， 利用数据处理模块对采集的图像 进行处理， 其中利用图像分析单元、 数据计算单 元、 激光定点单元、 图像传输单元和纠偏测量单 元实现对云成像中三维光点的测量、 分析、 计算 和纠偏操作， 从而有效的实现了三维激光点云成 像操作， 并且使得 成像建模更加的精准、 清晰， 有 利于后续人员的观测使用。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 115453562 A 2022.12.09 CN 115453562 A 1.一种三维激光点云成像数字实时测量系 统， 包括存储系统(1)、 图像采集系统(2)和 成像系统(3)， 所述存储系统(1)和图像采集系统(2)之间实现双向连接， 所述图像采集系统 (2)和成像系统(3)之间实现双向连接， 所述存储系统(1)和成像系统(3)之间实现双向连 接， 其特征在于： 所述图像采集系统(2)中包括数据采集模块(21)、 图像中心处理器(22)、 数 据处理模块(23)和数据发送模块(24)； 所述数据处理模块(23)中包括图像接收单元(23 ‑1)、 图像分析单元(23 ‑2)、 数据计算 单元(23‑3)、 激光定点单元(23 ‑4)、 图像传输单元(23 ‑5)和纠偏测量单元(23 ‑6)， 所述图像 接收单元(23 ‑1)的输出端与图像 分析单元(23 ‑2)的输入端连接， 所述图像分析单元(23 ‑2) 的输出端与数据计算单元(23 ‑3)的输入端 连接， 所述数据计算单元(23 ‑3)的输出端与激光 定点单元(23 ‑4)的输入端连接， 所述激光定点单元(23 ‑4)的输出端与图像传输单元(23 ‑5) 的输入端连接， 所述激光定点单元(23 ‑4)的输出端与纠偏测量单元(23 ‑6)的输入端连接， 所述纠偏测量单 元(23‑6)的输出端与数据计算单 元(23‑3)的输入端连接 。 2.根据权利要求1所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 数据采集模块(21)的输出端与图像中心处理器(22)的输入端连接， 所述图像中心处理器 (22)的输出端与数据处 理模块(23)的输入端连接 。 3.根据权利要求1所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 数据处理模块(23)的输出端与数据发送模块(24)的输入端 连接， 所述数据采集模块(21)中 包括多个采集传感器。 4.根据权利要求1所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 存储系统(1)中包括数据收纳模块(11)、 数据归类模块(12)、 数据存储模块(13)、 图像调阅 模块(14)、 数据显示模块(15)、 图像数据库(16)和实时更新模块(17)。 5.根据权利要求4所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 数据收纳模块(11)的输出端与数据归类模块(12)的输入端 连接， 所述数据归类模块(12)的 输出端与数据存储模块(13)的输入端 连接， 所述数据存储模块(13)的输出端与图像调阅模 块(14)的输入端连接 。 6.根据权利要求4所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 图像调阅模块(14)的输出端与数据显示模块(15)的输入端 连接， 所述数据存储模块(13)的 输出端与图像数据库(16)的输入端 连接， 所述 实时更新模块(17)的输出端与数据显示模块 (15)的输入端连接 。 7.根据权利要求1所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 成像系统(3)中包括图像输入模块(31)、 图像整合模块(32)、 图像联动模块(33)、 立体建模 模块(34)、 图像输出模块(35)、 比例调节模块(36)和色彩调节模块(37)， 所述图像输入模块 (31)的输出端与图像整合模块(32)的输入端 连接， 所述图像整合模块(32)的输出端与图像 联动模块(3 3)的输入端连接 。 8.根据权利要求7所述的一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 其特征在于： 所述 图像联动模块(33)的输出端与立体 建模模块(34)的输入端 连接， 所述立体 建模模块(34)的 输出端与图像输出模块(35)的输入端 连接， 所述比例调节模块(36)和色彩调节模块(37)之 间实现双向连接， 所述比例调节模块(36)和色彩调节模块(37)的输出端与图像联动模块 (33)的输入端连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115453562 A 2一种三维激光点 云成像数字实时测量系统 技术领域 [0001]本发明涉及云成像技 术领域， 具体为 一种三维激光 点云成像数字实时测量系统。 背景技术 [0002]通过激光进行3D点云成像就是通过摄像头捕捉激光扫描过的每一个点， 然后基于 激光三角形几何理论， 把摄像头捕捉的二维信息转化成三维信息。 再捕捉完成所有的激光 点， 即可生成反映了物体表面形态的3D点云； 运动坐标定位不但要得到物体的表面形态， 还 要确认物体坐标系相对于世界坐标系的位姿； 3D点云成像和定位技术在 逆工程研究和运用 中有着重要的地 位。 [0003]现有的云成像在进行一次的扫描完成后就形成立体图像， 但是往往所形成的图像 不够具体， 且缺 失很多光点， 导致其中物体间的具体位置存在一定的差异， 影响后续工作的 使用， 为此， 本发明提供了一种三维激光 点云成像数字实时测量系统。 发明内容 [0004]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种三维激光点云成像数字实时测量系统， 解决了现有的云成像在进 行一次的扫描完成后就形成立体图像， 但是往往 所形成的图像不 够具体， 且缺 失很多光点， 导致其中物体间的具体位置存在一定的差异， 影响后续工作的使 用的问题。 [0005]为实现以上目的， 本发明通过以下技术方案予以实现： 一种三维激光点云成像数 字实时测量系统， 包括存储系统、 图像采集系统和成像系统， 所述存储系统和图像采集系统 之间实现双向连接， 所述图像采集系统和成像系统之间实现双向连接， 所述存储系统和成 像系统之 间实现双向连接， 所述图像采集系统中包括数据采集模块、 图像中心处理器、 数据 处理模块和数据发送模块， 所述数据处理模块中包括图像接收单元、 图像分析单元、 数据计 算单元、 激光定点单元、 图像传输单元和纠偏测量单元， 所述图像接收单元的输出端与图像 分析单元 的输入端连接， 所述图像分析单元 的输出端与数据计算单元 的输入端连接， 所述 数据计算单元的输出端与激光定点单元的输入端连接， 所述激光定点单元的输出端与图像 传输单元 的输入端连接， 所述激光定点单元 的输出端与纠 偏测量单元 的输入端连接， 所述 纠偏测量单 元的输出端与数据计算单 元的输入端连接 。 [0006]优选的， 所述数据采集模块的输出端与图像中心处理器 的输入端连接， 所述图像 中心处理器的输出端与数据处 理模块的输入端连接 。 [0007]优选的， 所述数据处理模块的输出端与数据发送模块的输入端连接， 所述数据采 集模块中包括多个采集传感器。 [0008]优选的， 所述存储系统中包括数据收纳模块、 数据归类模块、 数据存储模块、 图像 调阅模块、 数据显示模块、 图像数据库和实时更新模块。 [0009]优选的， 所述数据收纳模块的输出端与数据归类模块的输入端连接， 所述数据归 类模块的输出端与数据存储模块的输入端连接， 所述数据存储模块的输出端与图像调阅模说　明　书 1/4 页 3 CN 115453562 A 3