(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210993223.7 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 杨伟丽　刘金彦　邓皓匀　陈剑斌　 任凡　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06F 16/16(2019.01) G01S 7/486(2020.01) G01S 7/4912(2020.01)G01S 17/88(2006.01) (54)发明名称 点云数据处 理方法、 装置、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种点云数据处理方法、 装置、 车辆及存储介质， 包括： 将点云文件转换成 rosbag文件， 根据预设标注需求对rosbag文件进 行标注， 得到标注rosbag文件； 将标注rosbag文 件中主题相同的标注rosbag文件合并为标签文 件， 点云文件和标签文件生成新rosbag文件； 从 新rosbag文件提取三维坐标和点 云强度， 将三维 坐标和点云强度按第一预设帧数写入bin文件， 按顺序将标签文件的标注信息按第二预设帧数 写入txt文件， 输出bin文件和txt文件， 通过bin 文件和txt文件显示点云文件。 解决相关技术中 点云数据处理方法不能用于激光雷达点云深度 学习训练， 且数据结果不精确等问题， 提高数据 的精确度。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115409936 A 2022.11.29 CN 115409936 A 1.一种点云数据处 理方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取目标雷达采集到的点云文件， 并将所述点云文件转换成rosbag文件， 并根据预设 标注需求对所述rosba g文件进行 标注， 得到多个标注 rosbag文件； 将所述多个标注rosbag文件中主题相同的标注rosbag文件合并为标签文件， 并根据所 述点云文件和所述标签文件生成新的rosba g文件； 以及 基于所述新的rosbag文件， 提取所述点云文件中每个点云数据的三维坐标和点云强 度， 并将所述每个点云数据的三 维坐标和点云强度按第一预设帧数写入bin文件， 并按照预 设顺序将所述标签文件的标注信息按第二预设帧数写入txt文件， 并输出所述bin文件和所 述txt文件， 以通过 所述bin文件和所述txt文件显示所述 点云文件。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在输出所述bin文件和所述txt文件之前， 还包括： 读取所述bin文件， 得到所述bin文件中每个点云数据的待校验三维坐标和待校验点云 强度； 读取所述txt文件， 并根据预设的转换矩阵和预设的标注框的长度、 宽度、 高度计算待 校验标注框对应的多个顶点 坐标， 并根据所述多个顶点 坐标绘制所述待校验标注框； 分别验证所述待校验三维坐标、 所述待校验点云强度和所述待校验标注框， 生成所述 bin文件和所述txt文件的验证结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照预设顺序将所述标签文件的标注 信息按第二预设帧数写入txt文件， 包括： 将所述标签文件的标注信 息按照标注类型、 物体截断程度、 物体遮挡程度、 物体观察角 度、 2d标注框的位置、 标注框的尺寸、 标注框中心点的三维坐标、 标注框的航向和标注框的 置信度按所述第二预设帧数写入所述txt文件。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述点云文件和所述标签文件生 成新的rosba g文件， 包括： 获取所述点云文件的第一 话题和所述标签文件的第二 话题； 获取所述第一话题的话题信息和第一时间戳、 所述第二话题的话题信息和第二时间 戳； 根据所述第一话题 的话题信息、 所述第一时间戳、 所述第二话题的话题信息和所述第 二时间戳将所述 点云文件和所述标签文件合并为所述 新的rosba g文件。 5.一种点云数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 标注模块， 用于获取目标雷达采集到的点云文件， 并将所述点云文件转换成rosbag文 件， 并根据预设标注需求对所述rosba g文件进行 标注， 得到多个标注 rosbag文件； 生成模块， 用于将所述多个标注rosbag文件中主题相同的标注rosbag文件合并为标签 文件， 并根据所述 点云文件和所述标签文件生成新的rosba g文件； 输出模块， 用于基于所述新的rosbag文件， 提取所述点云文件中每个点云数据的三维 坐标和点云强度， 并将所述每个点云数据的三维坐标和点云强度按第一预设帧数写入bin 文件， 并按照预设顺序将所述标签文件的标注信息按第二预设帧数写入txt文件， 并输出所 述bin文件和所述txt文件， 以通过 所述bin文件和所述txt文件显示所述 点云文件。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 在输出所述bin文件和所述txt文件之前，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409936 A 2所述输出模块， 具体用于： 读取所述bin文件， 得到所述bin文件中每个点云数据的待校验三维坐标和待校验点云 强度； 读取所述txt文件， 并根据预设的转换矩阵和预设的标注框的长度、 宽度、 高度计算待 校验标注框对应的多个顶点 坐标， 并根据所述多个顶点 坐标绘制所述待校验标注框； 分别验证所述待校验三维坐标、 所述待校验点云强度和所述待校验标注框， 生成所述 bin文件和所述txt文件的验证结果。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述输出模块， 还用于： 将所述标签文件的标注信 息按照标注类型、 物体截断程度、 物体遮挡程度、 物体观察角 度、 2d标注框的位置、 标注框的尺寸、 标注框中心点的三维坐标、 标注框的航向和标注框的 置信度按所述第二预设帧数写入所述txt文件。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述 生成模块， 具体用于： 获取所述点云文件的第一 话题和所述标签文件的第二 话题； 获取所述第一话题的话题信息和第一时间戳、 所述第二话题的话题信息和第二时间 戳； 根据所述第一话题 的话题信息、 所述第一时间戳、 所述第二话题的话题信息和所述第 二时间戳将所述 点云文件和所述标签文件合并为所述 新的rosba g文件。 9.一种车辆， 其特 征在于， 包括存 储器、 处理器； 其中， 所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与 所述可执行 程序代码对应的程序， 以用于实现如权利要求1 ‑4中任一所述的自点云数据处 理方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 该程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑4中任一所述的点云数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409936 A 3