(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210987742.2 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 武汉中仪物联技 术股份有限公司 地址 430205 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区光谷二路2 21号 (72)发明人 冯成会　王翔　蔡鹏　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 李文清 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 管道扫描方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及无损检测技术领域， 提供一种管 道扫描方法、 装置、 电子设备及存储介质， 该方法 引入扫描设备的扫描分辨率， 利用第一分辨率可 以实现快速高效地粗扫描， 进而可以快速锁定缺 陷区域， 利用第二分辨率则可以在缺陷区域实现 精细化扫描。 该方法可以快速确定管道的感兴趣 区域并给出高分辨率的三维轮廓信息， 在保证缺 陷检测效果的情况下减少了后续三维建模的数 据量， 避免了三维建模前的去噪、 平滑工作， 而且 还降低了三维建模过程的复杂度， 提高三维建模 的效率。 同时， 该方法在扫描过程中， 融入了分析 的过程， 可以使得到的三维轮廓信息能够准确突 出缺陷区域的位置 。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115423937 A 2022.12.02 CN 115423937 A 1.一种管道扫描方法， 其特 征在于， 包括： 基于扫描设备， 以第一分辨 率对所述管道的内壁进行三维扫描， 确定初始扫描结果； 确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率， 并基于所述实际管道曲率以 及所述初始扫描结果， 确定所述内壁的特征点， 所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置 的扫描点或者所述内壁的标注点； 基于所述特征点， 确定所述内壁的感兴趣区域， 并基于所述扫描设备， 以第 二分辨率对 所述感兴趣区域重新进行三维扫描， 确定区域扫描结果； 所述第二分辨率大于所述第一分 辨率； 基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新， 得到所述内壁的三维轮廓信 息。 2.根据权利要求1所述的管道扫描方法， 其特征在于， 所述基于所述特征点， 确定所述 内壁的感兴趣区域， 具体包括： 以所述特 征点为圆心， 构建固定半径阈值的空间包围球； 基于所述空间包围球内的空间区域， 确定所述感兴趣区域。 3.根据权利要求2所述的管道扫描方法， 其特征在于， 所述基于所述空间包围球 内的空 间区域， 确定所述感兴趣区域， 具体包括： 获取所述内壁的标准三维模型数据， 并识别所述标准三维模型数据中拐角信 息以及三 维几何体信息； 所述拐角信息包括所述标准三维模型数据中管道曲率大于预设阈值的线 条 点； 将所述标准三维模型数据与 所述初步扫描结果进行对齐， 并确定所述拐角信 息在所述 初始扫描结果中的第一对齐结果以及所述三维几何信息在所述初始扫描结果中的第二对 齐结果； 基于所述空间区域、 所述第一对齐结果以及所述第二对齐结果， 确定所述感兴趣区域。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的管道扫描方法， 其特征在于， 所述基于所述区域扫 描结果对所述初始扫描结果进行 更新， 得到所述内壁的三维轮廓信息， 具体包括： 裁剪掉所述初步扫描结果中所述感兴趣区域内的扫描结果， 并将所述 区域扫描结果填 充进所述感兴趣区域， 得到所述 三维轮廓信息 。 5.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的管道扫描方法， 其特征在于， 所述第 二分辨率与所 述感兴趣区域相对应； 所述第二分辨率基于对应的所述感兴趣区域的预设分辨率倍数以及所述第一分辨率 确定。 6.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的管道扫描方法， 其特征在于， 所述基于所述实际管 道曲率以及所述初始扫描结果， 确定所述内壁的特 征点， 具体包括： 对于所述初始扫描结果中的任一扫描点， 若所述任一扫描点对应的实际管道曲率大于 预设阈值， 则确定所述任一扫描点 为所述特 征点； 基于所述初始扫描结果， 构建所述内壁的三维模型， 并确定所述三维模型中的标注点， 将所述标注点作为所述特 征点。 7.根据权利要求6所述的管道扫描方法， 其特征在于， 所述预设阈值基于所述任一扫描 点对应的所述内壁的理论 点的标准曲率与给定数值的差值确定 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423937 A 28.一种管道扫描装置， 其特 征在于， 包括： 第一扫描模块， 用于基于扫描设备， 以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描， 确 定初始扫描结果； 特征点确定模块， 用于确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实 际管道曲率， 并基 于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果， 确定所述内壁的特征点， 所述特征点为对应 于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点； 第二扫描模块， 用于基于所述特征点， 确定所述内壁的感兴趣区域， 并基于所述扫描设 备， 以第二分辨率对 所述感兴趣区域重新进 行三维扫描， 确定区域扫描 结果； 所述第二分辨 率大于所述第一分辨 率； 扫描结果确定模块， 用于基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新， 得到 所述内壁的三维轮廓信息 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑7中任一项 所 述的管道扫描方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的管道扫描方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423937 A 3