(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210988227.6 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 地址 100085 北京市海淀区上地信息产业 基地创业路6号1层1 100 (72)发明人 赵顺顺　黄雨昕　宋启原　李鹏飞　 丁有爽　邵天兰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 臧建明　刘芳 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 三维重建方法、 装置及电子设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种三维重 建方法、 装置及电子 设备、 存储介质。 该三维重建方法应用于三维相 机， 该三维相机包括光机设备和光学相机， 包括： 获取待重建物体的投影图像， 该 投影图像是光机 设备向待重建物 体投影二值化条 纹图， 并通过光 学相机获取的图像； 解相位该投影图像， 得到该 投影图像的包裹相位； 根据该 投影图像的包裹相 位和约束关系对该投影图像中的像素相位进行 误差校正， 得到误差校正后的相位图像； 该约束 关系为包裹相位与像素的相位误差值之间的约 束关系； 基于该误差校正后的相位图像进行该待 重建物体的三维重建。 本申请可以解决在使用二 值化条纹投影物 体来进行物体的三维重建时， 如 何修正相位周期性误差以提升三维重建的效果 的问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115393507 A 2022.11.25 CN 115393507 A 1.一种三维重建方法， 其特征在于， 应用于三维相机， 所述三维相机包括光机设备和光 学相机， 所述方法包括： 获取待重建物体的投影图像， 所述投影图像是光机设备向待重建物体投影二值化条纹 图， 并通过光学相机获取的图像； 解相位所述投影图像， 得到所述投影图像的包裹相位； 根据所述投影图像的包裹相位和约束关系对所述投影图像中的像素相位进行误差校 正， 得到误差校正后的相位图像； 所述约束关系为包裹相位与像素 的相位误差值之间的约 束关系； 基于所述 误差校正后的相位图像进行 所述待重建物体的三维重建。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述约束关系通过如下 方法确定： 获取至少三张不同相移的条纹灰度图， 所述至少三种不同相移的条纹灰度图是光机设 备向标定 板投影二 值化条纹图像后， 通过光学相机获取的图像； 基于所述至少三张不同相移的条纹灰度图确定包裹相位与像素的相位误差值之间的 约束关系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述至少三张不同相移的条纹灰 度图确定包裹相位与像素的相位 误差值之间的约束关系包括： 获取每张条纹灰度图中每 个像素的像素 灰度值； 根据所述至少三张不同相移的条纹灰度图的图像序列和每张条纹灰度图中每个像素 的像素灰度值， 获取周期性包裹相位图， 周期性包裹相位图具有相位真值； 对周期性包裹相位图进行拟合， 得到周期性包裹相位图的相位 参考值； 根据周期性包裹相位图的相位真值和周期性包裹相位图的相位参考值确定包裹相位 与像素的相位 误差值之间的约束关系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据周期性包裹相位图的相位真值和 周期性包裹相位图的相位 参考值确定包裹相位与像素的相位 误差值之间的约束关系包括： 根据周期性包裹相位图的相位真值和周期性包裹相位图的相位参考值确定周期性包 裹相位图中每 个相位值所属的误差值范围； 根据所述每 个相位值所属的误差值范围确定每 个相位值的平均误差值； 对所述每个相位值的平均误差值进行多项式拟合， 得到包裹相位与像素的相位误差值 之间的约束关系。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对所述每个相位值的平均误差值进行 多项式拟合， 得到包裹相位与像素的相位 误差值之间的约束关系包括： 对每个相位值的平均误差值进行多项式拟合， 得到函数关系中的参考系数值， 其中所 述函数关系中包裹相位 为自变量， 像素的相位 误差值为因变量； 根据所述函数关系和所述函数关系中的参考系数值确定包裹相位与像素的相位误差 值之间的约束关系。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述函数关系为： f( ε )＝a0+a1φ+a2φ2+a3φ3+...+amφm； 其中， f( ε )代表像素的相位误差值； φ代表包裹相位， 包裹相位的阶数为m， m为大于零 的整数； a0、 a1、 a2、 a3至am代表m+1个参 考系数， 每 个参考系数具有参考系数值。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393507 A 27.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对周期性包裹相位图进行拟合， 得到 周期性包裹相位图的相位 参考值包括： 当所述至少三张不同相移的条纹灰度图的相位编码线性分布时， 对周期性包裹相位图 进行线性拟合， 得到周期性包裹相位图的相位 参考值。 8.一种三维重建装置， 其特征在于， 应用于三维相机， 所述三维相机包括光机设备和光 学相机， 包括： 获取模块， 用于获取待重建物体的投影图像， 所述投影图像是光机设备向待重建物体 投影二值化条纹图， 并通过光学相机获取的图像； 解码模块， 用于解相位所述投影图像， 得到所述投影图像的包裹相位； 校正模块， 用于根据 所述投影图像的包裹相位和约束关系 对所述投影图像中的像素相 位进行误差校正， 得到误差校正后的相位图像； 所述约束关系为包裹相位与像素 的相位误 差值之间的约束关系； 重建模块， 用于基于所述 误差校正后的相位图像进行 所述待重建物体的三维重建。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器， 以及与所述处 理器通信连接的存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 以实现如权利要求1至7中任一项 所述的三维重建方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 当所述指令被执行时， 使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的三维重 建方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393507 A 3