(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210972117.0 (22)申请日 2022.08.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115049792 A (43)申请公布日 2022.09.13 (73)专利权人 广东新禾道信息科技有限公司 地址 510670 广东省广州市黄埔区科 学大 道237号401 (72)发明人 吴顺民　冯美柱　李细主　邓迎贵　 (74)专利代理 机构 广州博联知识产权代理有限 公司 44663 专利代理师 梁志标 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 7/181(2017.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/10(2022.01) (56)对比文件 CN 114359476 A,202 2.04.15 CN 112052839 A,2020.12.08 CN 113344956 A,2021.09.0 3 JP 2013101428 A,2013.0 5.23 CN 112819956 A,2021.0 5.18 审查员 陈英 (54)发明名称 一种高精度地图构建处 理方法及系统 (57)摘要 本发明提供的一种高精度地图构建处理方 法及系统， 涉及地图构建技术领域。 在本发明中， 针对初始三维地图包括的每一个目标三维建筑 物模型， 基于该目标三维建筑物模 型对应的目标 图像采集终端设备， 获取该目标三维建筑物模型 对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像； 针对每一个目标三维建筑物模型， 基于该目标三 维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧 建筑物体图像， 确定该目标三维建筑物 体对应的 物体轮廓信息； 基于每一个目标三维建筑物模型 对应的物体轮廓信息， 对目标三维建筑物模型进 行模型更新处理， 得到初始三维地图对应的目标 三维地图。 基于上述方法， 可以改善现有技术中 构建的地图的精度不佳的问题。 权利要求书5页 说明书12页 附图2页 CN 115049792 B 2022.11.11 CN 115049792 B 1.一种高精度地图构建处理方法， 其特征在于， 应用于地图数据 管控服务器， 所述地图 数据管控服 务器通信连接有 多个图像采集终端设备， 所述高精度地图构建处 理方法包括： 获取预先构建形成的初始三维地图， 并针对所述初始三维地图包括的多个目标三维建 筑物模型中的每一个目标三 维建筑物模型， 基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采 集终端设备， 获取 该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像； 针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型， 基于该目标三维 建筑物模型对应的目标三 维建筑物体的多帧建筑物体图像， 确定该目标三维建筑物体对应 的物体轮廓信息； 基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的物体轮廓 信息， 对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理， 得到所述初始三维地图对应的 目标三维地图； 其中， 所述基于所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型对应的 物体轮廓信息， 对所述多个目标三维建筑物模型进行模型更新处理， 得到所述初始三维地 图对应的目标三维地图的步骤， 包括： 针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型， 确定该目标三维 建筑物模型对应的模型轮廓信息； 针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型， 计算该目标三维 建筑物模型对应的模型轮廓信息与该目标三维建筑物模型对应的物体轮廓信息之间的轮 廓相似度； 针对所述多个目标三维建筑物模型中的每一个目标三维建筑物模型， 确定该目标三维 建筑物模型对应的轮廓相似度与预先配置的轮廓相似度阈值之 间的相对大小关系， 并在该 轮廓相似度小于该轮廓相似度阈值时， 将该目标三维建筑物模型确定为待 更新三维建筑物 模型； 在所述初始三维地图中， 分别基于每一个所述待更新三维建筑物模型对应的物体轮廓 信息， 对每一个所述待更新三维建筑物模型 的模型轮廓进行更新处理， 得到所述初始三维 地图对应的目标三维地图。 2.如权利要求1所述的高精度地图构建处理方法， 其特征在于， 所述获取预先构建形成 的初始三维地图， 并针对所述初始 三维地图包括的多个目标三维建筑物模 型中的每一个目 标三维建筑物模型， 基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备， 获取该目 标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤， 包括： 获取预先构建形成的初始三维地图， 并获取所述初始三维地图中的每一个三维建筑物 模型， 得到所述初始三维地图对应的多个三维建筑物模型； 针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型， 确定该三维建筑物模型对 应的模型轮廓信息， 并基于该三 维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三 维建筑物模型 是否属于目标三维建筑物模型； 针对每一个所述目标三维建筑物模型， 在所述多个图像采集终端设备中， 确定出该目 标三维建筑物模型对应的目标图像采集 终端设备， 并基于该目标三 维建筑物模型对应的目 标图像采集 终端设备， 获取该目标三 维建筑物模型对应的目标三 维建筑物体的多帧建筑物 体图像。权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115049792 B 23.如权利要求2所述的高精度地图构建处理方法， 其特征在于， 所述针对所述多个三维 建筑物模型中的每一个三维建筑物模型， 确定该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息， 并 基于该三维建筑物模型对应的模型轮廓信息确定该三维建筑物模型是否属于目标三维建 筑物模型的步骤， 包括： 针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型， 确定该三维建筑物模型对 应的模型轮廓信息， 并基于该模型轮廓信息确定该三 维建筑物模型的模型形状是否属于预 先配置的规则形状； 针对所述多个三维建筑物模型中的每一个三维建筑物模型， 若该三维建筑物模型的模 型形状属于所述规则形状， 则确定该三维建筑物模 型不属于目标三 维建筑物模型， 或者， 若 该三维建筑物模型的模型形状不属于所述规则形状， 则确定该三 维建筑物模型属于目标三 维建筑物模型。 4.如权利要求2所述的高精度地图构建处理方法， 其特征在于， 所述针对每一个所述目 标三维建筑物模型， 在所述多个图像采集终端设备中， 确定出该目标三维建筑物模型对应 的目标图像采集终端设备， 并基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备， 获取该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤， 包括： 针对所述多个图像采集终端设备中的每一个图像采集终端设备， 确定该图像采集终端 设备当前的位置， 得到该图像采集 终端设备对应的设备位置信息， 其中， 所述图像采集 终端 设备属于无 人机搭载的图像采集设备； 针对每一个所述目标三维建筑物模型， 确定该目标三维建筑物模型的位置， 得到该目 标三维建筑物模型对应的模型位置信息； 基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑 物模型对应的模型位置信息， 确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端 设备， 并针对每一个所述 目标三维建筑物模型， 基于该目标三维建筑物模型对应的目标图 像采集终端设备， 获取该目标三 维建筑物模型对应的目标三 维建筑物体的多帧建筑物体图 像。 5.如权利要求4所述的高精度地图构建处理方法， 其特征在于， 所述基于每一个所述图 像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑物模型对应的模型位置 信息， 确定出每一个目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备， 并针对每一个所 述目标三维建筑物模型， 基于该目标三维建筑物模型对应的目标图像采集终端设备， 获取 该目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体的多帧建筑物体图像的步骤， 包括： 基于每一个所述图像采集终端设备对应的设备位置信息和每一个所述目标三维建筑 物模型对应的模型位置信息， 确定出每一个所述图像采集终端设备与每一个所述目标三 维 建筑物体之间的位置距离； 基于所述图像采集终端设备的移动距离最小的原则和每一个所述图像采集终端设备 与每一个所述目标三 维建筑物体之 间的位置距离， 确定出每一个所述目标三 维建筑物体对 应的目标图像采集终端设备； 针对每一个所述目标三维建筑物模型对应的目标三维建筑物体， 控制该目标三维建筑 物体对应的目标图像采集 终端设备移动至该目标三维建筑物体， 并控制该目标图像采集 终 端设备对 该目标三 维建筑物体进 行图像采集， 得到对应的多帧建筑物体图像， 以及， 控制该权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115049792 B 3