(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221097618 8.8 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 陈军　权良骞　张蛟　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李礼 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) G06F 9/451(2018.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 机器人故障诊断方法、 装置、 机器人和存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人故障诊断方法、 装 置、 机器人和存储介质。 具体包括： 获取机器人的 节点树的状态信息； 节点树中的各节 点根据机器 人各组成结构的工作状态确定， 各节 点根据各组 成结构的通信关系相连； 根据状态信息， 对机器 人进行故障诊断； 通过节点树展示故障诊断结 果。 本申请实施例的技术方案， 通过将机器人各 组成结构的工作状态转化为节 点树的形式， 并通 过展示的方式提示用户机器人的故障所在。 这样 做可以直观的、 便捷的展示机器人的故障发生节 点， 精准的定位故障源头， 并且通过节点的方式 展示， 即使非技术人员也可以轻松的获取故障信 息， 并在无专业人员在场时对机器人进行简单的 修理， 可以降低机器人的维护难度， 提高机器人 的工作效率。 权利要求书1页 说明书9页 附图4页 CN 115366155 A 2022.11.22 CN 115366155 A 1.一种机器人故障诊断方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机器人的节点树的状态信 息； 所述节点树中的各节点根据 所述机器人各组成结构 的工作状态确定， 所述各节点 根据所述各组成结构的通信关系相连； 根据所述状态信息， 对所述机器人进行故障诊断； 通过所述节点 树展示故障诊断结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于获取请求， 展示对应节点的故障排 查方案。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述故障诊断结果包括故障状态和无效状 态， 所述通过所述节点 树展示故障诊断结果， 包括： 若非叶节点的故障诊断结果为故障状态或无效状态， 则以该非叶节点为根节点的子树 中的所有节点均展示 为无效状态。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过所述节点树展示故障诊断结果， 包括： 根据所述故障诊断结果， 确定所述各节点的展示方式； 根据所述展示方式， 渲染并展示所述故障诊断结果。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述展示对应节点的故障排查方案之前， 还包括： 根据所述机器人的型号、 历史运行记录以及当前的故障诊断结果， 确定故障节点的故 障排查方案。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述故障排 查方案的历史记录频次， 确定所述故障排 查方案的展示 顺序。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述机器人的三维模型 数据； 根据所述三维模型数据与 所述故障诊断结果， 渲染并展示包括所述故障诊断结果的机 器人模型， 所述机器人模型与所述节点 树在同一界面内相对应渲染展示。 8.一种机器人故障诊断装置， 其特 征在于， 包括： 节点状态获取模块， 获取机器人的节点树的状态信息； 所述节点树中的各节点根据所 述机器人 各组成结构的工作状态确定， 所述各节点 根据所述各组成结构的通信关系相连； 故障诊断模块， 根据所述状态信息， 对所述机器人进行故障诊断； 诊断结果展示模块， 用于通过 所述节点 树展示故障诊断结果。 9.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 机器人故障诊断方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的机器人故障诊 断方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115366155 A 2机器人故障诊断方 法、 装置、 机器人和存 储介质 技术领域 [0001]本申请涉及故障诊断技术领域， 尤其涉及一种机器人故障诊断方法、 装置、 机器人 和存储介质。 背景技术 [0002]随着社会生产力的发展， 越来越多的行业使用自动化技术提高生产力。 其中， 机器 人作为自动化技术的产 物， 帮助各行各业大大的提高了生产、 工作的效率。 但是由于机器人 涉及工作原理较多、 构造较为复杂， 给故障排 查带来一定的难度。 [0003]当前， 对于机器人发生故障， 相关技术人员采取人为根据经验进行故障诊断， 从而 确定相应的故障处理方案。 但是这种 方法仅适用于熟悉机器人的专业人员使用， 并不能直 观的体现机器人的故障所在， 使得机器人的维护效率较低。 发明内容 [0004]本申请提供了一种机器人故障诊断方法、 装置、 机器人和存储介质， 以增强机器人 故障显示的直观性， 从而提高机器人的维护效率。 [0005]根据本申请的一方面， 提供了一种机器人故障诊断方法， 所述方法包括： [0006]获取机器人的节点树的状态信息； 节点树中的各节点根据 机器人各组成结构的工 作状态确定， 各节点 根据各组成结构的通信关系相连； [0007]根据状态信息， 对机器人进行故障诊断； [0008]通过节点 树展示故障诊断结果。 [0009]根据本申请的另一方面， 提供了一种机器人故障诊断装置， 包括： [0010]节点状态获取模块， 获取机器人的节点树的状态信息； 节点树中的各节点根据机 器人各组成结构的工作状态确定， 各节点 根据各组成结构的通信关系相连； [0011]故障诊断模块， 根据状态信息， 对机器人进行故障诊断； [0012]诊断结果展示模块， 用于通过节点 树展示故障诊断结果。 [0013]根据本申请的另一方面， 提供了一种机器人， 所述机器人包括： [0014]至少一个处 理器； 以及 [0015]与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， [0016]所述存储器存储有可被所述至少一个 处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序 被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一 实施例所述的 机器人故障诊断方法。 [0017]根据本申请的另一方面， 提供了一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储 介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述 的机器人故障诊断方法。 [0018]本申请实施例的技术方案， 通过将机器人各组成结构的工作状态转化为节点树的 形式， 并通过展示的方式提示用户(技术人员或非技术人员)机器人 的故障所在。 这样做可说　明　书 1/9 页 3 CN 115366155 A 3