(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210976399.1 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 上海高仙自动化科技发展 有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路666号、 银冬路 122号4幢10层 (72)发明人 霍峰　陶伟男　秦宝星　程昊天　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李礼 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/50(2017.01) (54)发明名称 一种点云生成方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种点云生成方法、 装置、 设 备及存储介质。 该方法包括： 获取待生成点云对 应的分辨率角度集合， 以及与待生成点云对应的 相机深度点 云； 根据分辨率角度集合确定相机深 度点云对应的， 至少一个深度相机的相机特性参 数； 针对待生成点云中的每个待生成点， 根据待 生成点对应的分辨率角度与各相机特性参数， 确 定待生成点在相机深度点云中的目标行列数； 将 相机深度点云中与各目标行列数对应的相机深 度点， 确定为目标生成点云。 本发明实施例的技 术方案， 减少了所需生成深度点云的数量， 提升 了点云生 成的灵活性， 降低了点 云生成过程中的 计算成本， 进而提升了点云生 成在仿真验证中的 实用性。 权利要求书3页 说明书15页 附图6页 CN 115359182 A 2022.11.18 CN 115359182 A 1.一种点云生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取待生成点云对应的分辨率角度集合， 以及与所述待生成点云对应的相机深度点 云； 根据所述分辨率角度集合确定所述相机深度点云对应的， 至少一个深度相机的相机特 性参数； 针对所述待生成点云中的每个待生成点， 根据所述待生成点对应的分辨率角度与 各所 述相机特性 参数， 确定所述待生成点在所述相机深度点云中的目标 行列数； 将所述相机深度点云中与各所述目标行列数对应的相机深度点， 确定为目标生成点 云。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取待生成点云对应的分辨率角度集 合， 包括： 获取待生成点云对应的纵向分辨 率角度子集， 和横向分辨 率角度子集； 将所述纵向分辨率角度子集中各纵向分辨率角度， 分别与所述横向分辨率角度子集中 各横向分辨 率角度组合， 确定所述待生成点云中各待生成点对应的分辨 率角度； 根据各所述分辨 率角度确定分辨 率角度集 合。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述分辨率角度集合确定所述相 机深度点云对应的， 至少一个深度相机的相机特性 参数， 包括： 针对所述相机深度点云对应的每个深度相机， 获取与 所述深度相机对应的水平视场和 水平像素点数； 根据所述水平视场和所述水平像素点数由所述分辨率角度集合中， 确定与 所述深度相 机对应的分辨 率角度子集； 确定所述分辨 率角度子集中的最大纵向分辨 率角度和最大横向分辨 率角度； 根据所述水平视场、 所述水平像素点数、 所述最大纵向分辨率角度和所述最大横向分 辨率角度， 确定所述深度相机对应的相机特性 参数。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述水平视场、 所述水平像素点 数、 所述最大纵向分辨率角度和所述最大横向分辨率角度， 确定所述深度相 机对应的相 机 特性参数， 包括： 将所述最大横向分辨率角度的正切值， 与 所述最大纵向分辨率角度的余弦值的比值确 定为第一比值； 将所述第一比值的反正切值的二 倍确定为所述深度相机的垂直视场； 将二分之一所述垂直视场的正切值， 与二分之一所述水平视场的正切值的比值确定为 第二比值； 将所述第二比值与所述水平像素点数的乘积确定为所述深度相机的垂直像素点数； 将所述水平视场、 所述水平像素点数、 所述垂直视场和所述垂直像素点数确定为所述 深度相机对应的相机特性 参数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述针对所述待生成点云中的每个待生成 点， 根据所述待生成点对应的分辨率角度与各所述相 机特性参数， 确定所述待生成点在所 述相机深度点云中的目标 行列数， 包括： 针对所述待生成点云中的每个待生成点， 确定与 所述待生成点对应的目标深度相机和权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115359182 A 2目标相机深度点云， 并由各所述相机特性参数中确定与所述目标深度相机对应的目标相机 特性参数； 根据所述待生成点对应的分辨率角度和所述目标相机特性参数， 确定所述待生成点与 所述目标深度相机的中心点间的像素距离； 根据所述目标相机特性参数和所述像素距离， 确定所述待生成点在所述目标相机深度 点云中的目标 行列数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待生成点对应的分辨率角度 和所述目标相机特性参数， 确定所述待生成点与所述目标深度相机的中心点间的像素距 离， 包括： 根据所述待生成点对应的分辨 率角度， 确定所述待生成点对应的投影面夹角； 根据所述分辨率角度中的横向分辨率角度， 以及所述目标相机特性参数中的目标水平 视场和目标水平像素点数， 确定所述待生成点与所述目标深度相机的中心 点间的水平像素 距离； 根据所述投影面夹角， 以及所述目标相机特性参数中的目标垂直视场和目标垂直像素 点数， 确定所述待生成点与所述中心点间的垂直像素距离 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标相机特性参数和所述像 素距离， 确定所述待生成点在所述目标相机深度点云中的目标 行列数， 包括： 将所述目标水平像素点数的一半与 所述水平像素距离之和， 确定为所述待生成点在所 述目标相机深度点云中的目标 行数； 将所述目标垂直像素点数的一半与 所述垂直像素距离之和， 确定为所述待生成点在所 述目标相机深度点云中的目标列数。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述相机深度点云中与 各所述目标 行列数对应的相机深度点， 确定为目标生成点云， 包括： 将各所述目标行列 数中的目标行数减一后， 与对应相机特性参数中的水平像素点数相 乘， 确定各 所述目标 行列数对应的第一乘积； 将各所述第 一乘积与对应目标行列 数中的目标列 数相加， 确定各所述目标行列数对应 的目标点编号； 将所述相机深度点云中与各所述目标点编号对应的相机深度点， 确定为目标生成点 云。 9.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述相机深度点云为由至少一 个水平设置的深度相机采集的， 覆盖 360度探测范围的深度点云。 10.一种点云生成装置， 其特 征在于， 包括： 点云获取模块， 用于获取待生成点云对应的分辨率角度集合， 以及与所述待生成点云 对应的相机深度点云； 特性参数确定模块， 用于根据所述分辨率角度集合确定所述相机深度点云对应的， 至 少一个深度相机的相机特性 参数； 行列数确定模块， 用于针对所述待生成点云中的每个待生成点， 根据所述待生成点对 应的分辨率角度与各所述相机特性参数， 确定所述待生成点在所述相机深度点云中的目标 行列数；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115359182 A 3