(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210967364.1 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 吕俊秀 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 户型图生成方法、 装置、 电子设备及存储介 质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种户型图生成方法、 装置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 获取N 个空间对象的N个激光点云三维数据， 以及在空 间坐标系下， 与N个激光点 云三维数据相适配的N 个位姿矩阵； 根据N个激光点云三维数据生成对 应的N个二维点云位图； 根据N个二维点 云位图获 取N个第一轮廓； 根据N个位姿矩阵将与每个位姿 矩阵对应的每个第一轮廓转换至空间坐标系下 的户型结构图， 以生成N个户型结构图； 响应于在 空间坐标系下的N个户型结构图全部生成， 生成 在空间坐标系下的由N个户型结构图组成的目标 物理空间的户型图， 以用于展示。 通过本实施例 的户型图生成方法， 可以在降低人工成本的基础 上， 提高生成的户型图精度， 以满足户型图生成 需求。 权利要求书4页 说明书17页 附图3页 CN 115423934 A 2022.12.02 CN 115423934 A 1.一种户型图生成方法， 其特征在于， 其用于生成 目标物理空间的户型图， 其中所述目 标物理空间至少包括 N个空间对象， 所述方法包括： 获取所述N个空间对象的N个激光点云三维数据， 以及在空间坐标系下， 与所述N个激光 点云三维数据相适配的N个位姿矩阵， 其中， 以所述N个激光点云三维数据中的任一激光点 云三维数据作为目标激光点云三维数据， 以所述N个位姿矩阵中的任一位姿矩阵作为 目标 位姿矩阵， 每个目标激光点云三 维数据和每个目标位姿矩阵是， 对目标 空间对象中、 至少一 个拍摄点 位中的每一拍摄点 位、 对应的每一激光 点云采样数据执 行编辑处 理所获取的； 根据所述 N个激光点云三维数据生成对应的N个二维点云位图； 根据所述 N个二维点云位图获取N个第一轮廓； 根据所述N个位姿矩阵将与每个位姿矩阵对应的每个第 一轮廓转换至所述空间坐标系 下的户型 结构图， 以生成N个户型 结构图； 响应于在所述空间坐标系下的N个户型结构图全部生成， 生成在所述空间坐标系下的 由N个户型 结构图组成的所述目标物理 空间的户型图， 以用于展示； 其中， N 为≥1的自然数。 2.根据权利要求1所述的户型图生成方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述 N个激光点云三维数据生成房屋点云三维模型， 以用于展示。 3.根据权利要求1所述的户型图生成方法， 其特 征在于， 所述编辑处 理包括： 对所述目标空间对象中、 至少一个拍摄点位中的每一拍摄点位、 对应的每一激光点云 采样数据执行调整处理， 获取在所述空间坐标系 下， 与所述每一激光点云采样数据相适配 的每一位姿矩阵； 根据所述每一 位姿矩阵， 确定所述目标位姿矩阵； 根据所述每一激光点云采样数据以及与所述每一激光点云采样数据相适配的每一位 姿矩阵， 获取 所述空间坐标系下的所述目标激光 点云三维数据， 或 根据所述每一激光点云采样数据以及与所述每一激光点云采样数据相适配的每一位 姿矩阵， 获取所述空间坐标系 下的第一激光点云三维数据， 对所述第一激光点云三维数据 执行筛选处理以获取 所述目标激光 点云三维数据。 4.根据权利要求3所述的户型图生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述每一激光点云采 样数据以及与所述每一激光点云采样数据相适配的每一位姿矩阵， 获取所述空间坐标系下 的所述目标激光 点云三维数据， 或 根据所述每一激光点云采样数据以及与所述每一激光点云采样数据相适配的每一位 姿矩阵， 获取 所述空间坐标系下的第一激光 点云三维数据， 包括： 根据所述每一激光点云采样数据相适配的每一位姿矩阵， 确定所述每一激光点云采样 数据相适配的旋转角度和偏移量； 根据所述每一激光点云采样数据相适配的旋转角度和偏移量， 确定所述每一激光点云 采样数据相适配的变换矩阵； 将所述每一激光点云采样数据通过所述每一激光点云采样数据相适配的变换矩阵进 行计算， 获取在所述空间坐标系下的每一激光 点云采样三维数据； 根据所述目标空间对象中所有拍摄点位对应的所有激光点云采样三维数据， 获取在所 述空间坐标系下的所述目标激光 点云三维数据或所述第一激光 点云三维数据。 5.根据权利要求3所述的户型图生成方法， 其特 征在于， 所述筛 选处理包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115423934 A 2将所述第一激光点云三维数据中的任一激光点， 与所述目标空间对象中与 所述任一激 光点对应的拍摄点 位的映射 点进行连线， 作为第一线段； 确定所述目标空间对象的基准线段与所述第一线段是否有交点； 其中， 所述基准线段 为根据所述目标空间对象的参考点位置映射到所述第一激光点云三维数据中的位置数据 所确定的， 所述 参考点至少包括以下一 者或多者： 门、 窗、 镜 子； 遍历所述第 一激光点云三维数据中的所有激光点， 将与 所述目标空间对象的基准线段 没有交点的第一线段 所对应的激光 点的三维数据， 确定为所述目标激光 点云三维数据。 6.根据权利要求1所述的户型图生成方法， 其特征在于， 所述根据所述N个激光点云三 维数据生成对应的N个二维点云位图， 包括： 将所述N个激光点云三维数据中每个目标激光点云三维数据投影到所述空间坐标系下 的二维平面， 以生成每个目标激光点云三 维数据对应的目标二维点云位图； 直至N个所述目 标二维点云位图全部生成； 或 将所述N个激光点云三维数据中每个目标激光点云三维数据投影到所述空间坐标系下 的二维平面， 以生成每 个目标激光 点云三维数据对应的目标初始二维点云位图； 对所述目标初始二维点云位图进行直角化， 以及对所述目标初始二维点云位图中房间 轮廓内的像素点进行填充， 以生成所述目标二维点云位图； 直至N个所述目标二维点云位图全部生成。 7.根据权利要求1所述的户型图生成方法， 其特征在于， 所述根据所述N个二维点云位 图获取N个第一轮廓， 包括： 通过轮廓提取算法分别对每 个目标二维点云位图进行处 理， 得到目标初始轮廓； 判断所述目标初始轮廓中的轮廓几何形状的边数 是否大于阈值； 响应于所述目标初始轮廓的所述轮廓几何形状的边数大于所述阈值， 对所述目标初始 轮廓拟合直线， 直至得到的轮廓几何形状的边数不大于所述阈值时， 将拟合后的目标轮廓 作为所述目标第一轮廓。 8.一种户型图生成装置， 其特征在于， 其用于生成 目标物理空间的户型图， 其中所述目 标物理空间至少包括 N个空间对象， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取所述N个空间对象的N个激光点云三维数据， 以及在空间坐标 系下， 与所述N个激光点云三维数据相适配的N个位姿矩阵， 其中， 以所述N个激光点云三维 数据中的任一激光点云三维数据作为 目标激光点云三维数据， 以所述N个位姿矩阵中的任 一位姿矩阵作为目标位姿矩阵， 每个目标激光点云三维数据和每个目标位姿矩阵是， 对目 标空间对 象中、 至少一个拍摄点位中的每一拍摄点位、 对应的每一激光点云采样数据执行 编辑处理所获取的； 位图生成模块， 用于根据所述 N个激光点云三维数据生成对应的N个二维点云位图； 轮廓生成模块， 用于根据所述 N个二维点云位图获取N个第一轮廓； 结构图生成模块， 用于根据所述N个位姿矩阵将与每个位姿矩阵对应的每个第一轮廓 转换至所述空间坐标系下的户型 结构图， 以生成N个户型 结构图； 户型图生成模块， 用于响应于在所述空间坐标系下的N个户型结构图全部生成， 生成在 所述空间坐标系下的由N个户型结构图组成的所述目标物理空间的户型图， 以用于展示； 其 中， N为≥1的自然数。权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115423934 A 3