(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965362.9 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 南京三万物联网科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市玄武区玄武大 道699-1号 (72)发明人 王军　吴劼　杜裕明　王继斌　 马磊　 (74)专利代理 机构 南京文宸知识产权代理有限 公司 325 00 专利代理师 陈娟 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种机器人自主巡航及三维重建装置及方 法 (57)摘要 本发明涉及三 维重建技术领域， 且公开了一 种机器人自主巡航及三维重建装置及方法,包括 驱动架， 所述减震装置包括车体、 连接块、 固定 座、 矩形壳体、 减震杆和控制装置， 所述驱动架的 内侧固定连接有车体， 所述车体的上侧设置有 连 接块， 所述连接块关于车体轴向的外侧固定连接 有固定座， 所述固定座的轴向外侧固定连接有矩 形壳体。 该机器人自主巡航及三维重建装置及方 法， 通过拨块、 滑动变阻器、 第一线圈、 车体、 磁力 滑块、 长槽块和第一弹簧之间的配合作用， 进而 实现了对双目摄像机进行减震的目的， 同时可以 根据车体的抖动程度来合理适配防抖动力度的 大小， 从而达到了双目摄像机拍摄图像清晰度较 佳的效果， 从而解决了三维建模质量低下的问 题。 权利要求书2页 说明书8页 附图13页 CN 115330945 A 2022.11.11 CN 115330945 A 1.一种机器人自主巡航及三维重建装置， 包括驱动架(1)， 其特征在于： 所述驱动架(1) 的内侧固定安装有减震装置(2)， 所述减震装置(2)上固定安装有驱动装置(5)， 所述减震装 置(2)关于驱动装置(5)轴向的外侧设置有摄像装置(4)， 所述减震装置(2)的上侧通过连接 架固定安装有转换装置(6)， 所述 转换装置(6)的上侧固定连接有检测装置(7)； 所述减震装置(2)包括车体(21)、 连接块(22)、 固定座(23)、 矩形壳体(24)、 减震杆(25) 和控制装置(26)， 所述 驱动架(1)的内侧固定连接有车体(21)， 所述车体(21)的上侧设置有 连接块(22)， 所述连接块(22)关于车体(21)轴向的外侧固定连接有固定座(23)， 所述固定 座(23)的轴向外侧固定连接有矩形壳体(24)， 所述固定座(23)的内侧转动连接有减震杆 (25)， 所述减震杆(25)的轴向外侧设置有控制装置(26)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述控制 装置(26)的结构包括连接杆(261)、 长槽块(262)、 磁力滑块(263)、 第一线圈(264)、 第一弹 簧(265)、 矩形框(266)和运动杆(267)， 所述减震杆(25)上固定连接有分布均匀的连接杆 (261)， 所述连接杆(261)关于减震 杆(25)的轴向外侧转动连接有运动杆(267)， 所述运动杆 (267)关于减震杆(25)的轴向外侧转动 连接有磁力滑块(263)， 所述磁力滑块(263)的外侧 设置有长槽块(262)， 所述磁力滑块(263)在长槽块(262)的内侧滑动， 所述长槽块(262)的 内侧壁固定连接有第一线圈(264)， 所述磁力滑块(263)与第一线圈(264)之间固定连接有 第一弹簧(26 5)。 3.根据权利要求1所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述固定 装置(3)包括安装块(31)、 圆形壳(32)、 第二线圈(33)、 磁力环(34)和限制装置(35)， 所述减 震杆(25)关于车体(21)轴向的外侧固定连接有安装块(31)， 所述安装块(31)的内侧固定连 接有圆形壳(32)， 所述圆形壳(32)的内侧固定连接有第二线圈(33)， 所述第二线圈(33)的 轴向外侧转动连接有磁力环(34)， 所述磁力环(34)远离圆形壳(32)中心的一侧固定连接有 限制装置(3 5)。 4.根据权利要求3所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述限制 装置(35)的结构包括棘轮环(351)、 转动盘(352)、 拨动块(353)、 第三弹簧(354)和固定杆 (355)， 所述磁力环(34)远离 圆形壳(32)中心的一侧固定连接有棘轮环(351)， 所述棘轮环 (351)的轴向内侧设置有转动盘(352)， 所述转动盘(352)上转动连接有分布均匀的拨动块 (353)， 所述转动盘(352)与拨动块(353)之间固定连接有第三弹簧(354)， 所述棘轮环(351) 上开设有与拨动块(353)相对应的棘轮槽， 所述转动盘(352)上开设有与拨动块(353)相对 应的圆弧槽 。 5.根据权利要求1所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述摄像 装置(4)包括支架杆(41)和双目摄像机(42)， 所述减震杆(25)关于车体(21)的轴向外侧设 置有支架杆(41)， 所述支 架杆(41)的上侧固定安装有双目摄 像机(42)。 6.根据权利要求1所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述驱动 装置(5)包括防护壳(51)、 电机(52)和转动轴(53)， 所述车体(21)的上侧固定连接有防护壳 (51)， 所述车体(21)的上侧 且在防护壳(51)的内侧固定连接有电机(52)， 所述电机(52)的 上侧传动连接有转动轴(5 3)。 7.根据权利要求1所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述转换 装置(6)包括圆筒(61)、 活塞块(62)、 第四弹簧(63)、 导管(64)和活动装置(65)， 所述连接块权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330945 A 2(22)的上侧通过连接架固定连接有圆筒(61)， 所述圆筒(61)的内侧滑动连接有活塞块 (62)， 所述活塞块(62)与圆筒(61)内部的上侧壁之间固定连接有第四弹簧(63)， 所述圆筒 (61)的轴向外侧连通有导管(64)， 所述活塞块(62)与圆筒(61)的内侧固定安装有活动装置 (65)。 8.根据权利要求7所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述活动 装置(65)的结构 包括第一固定块(651)、 第一转动盖(652)、 第二固定块(653)和第二转动盖 (654)， 所述活塞块(62)上固定连接有第一固定块(651)， 所述第一固定块(651)的外侧转动 连接有第一转动盖(652)， 所述圆筒(61)的内部下侧壁固定连接有第二固定块(653)， 所述 第二固定块(653)的外侧转动连接有第二转动盖(654)， 所述圆筒(61)上开设有与第二转动 盖(654)相对应的通 孔。 9.根据权利要求2或7所述的一种机器人自主巡航及三维重建装置， 其特征在于： 所述 检测装置(7)包括保护壳(71)、 滑动变阻器(72)、 第五弹簧(73)和拨块(74)， 所述导管(64) 的上侧固定连接有保护壳(71)， 所述保护壳(71)的内侧固定连接有滑动变阻器(72)， 所述 保护壳(71)的内侧且在滑动变阻器(72)上滑动连接有拨块(74)， 所述拨块(74)与保护 壳 (71)的内部上侧壁之间固定连接有第五弹簧(73)， 所述滑动变阻器(72)与第一线圈(264) 为电性连接 。 10.一种机器人自主巡航及三维重建的方法包括如下步骤： S1、 支架杆(41)穿过固定杆(355)、 安装块(31)与减震杆(25)相紧贴， 随后转动固定杆 (355)， 使得固定杆(3 55)与支架杆(41)相紧贴； S2、 当固定杆(355)与支架杆(41)相紧贴时， 对第二线圈(33)的内部通入电流， 第二线 圈(33)在通入电流后产生与磁力环(34)相吸的磁场力， 进而对棘轮环(351)固定， 使 得固定 支架杆(41)、 双目摄 像机(42)与减震杆(25)相连接， 双目摄 像机(42)安装操作完成； S3、 驱动架(1)带动与 其固定连接的车体(2 1)进行运动， 外置计算机系统中的程序控制 驱动架(1)的行 走路线， 双目摄 像机(42)进行同步 运动； S4、 外置计算机系统中的程序控制电机(52)启动， 电机(52)带动与其传动连接的转动 轴(53)进行转动， 进而同步带动双目摄像机(42)进行转动， 使得控制双目摄像机(42)对外 置物体进行多角度拍摄， 进行机器人自主巡航拍摄工作； S5、 活塞块(62)在第四弹簧(63)的作用下在 圆筒(61)的内部上下滑动， 气体推动拨块 (74)在滑动变阻器(72)上滑动， 进而改变滑动变阻器(72)的内部阻值， 第一线圈(264)内部 通入的电流大小与车体(21)所产生的抖动大小 呈正比关系， 实现了对双目摄像机(42)进 行 减震的目的。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330945 A 3