(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210957630.2 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 广州沃佳科技有限公司 地址 510000 广东省广州市海珠区新港中 路397号自编82号3 06房A2号之二 (72)发明人 朱鹏飞　 (74)专利代理 机构 成都顶峰专利事务所(普通 合伙) 51224 专利代理师 王袁辉 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 15/00(2011.01) (54)发明名称 一种物体的三维重建方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种物体的三维重建方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 本发明无需采集物体 的深度图像， 在三维重建时无需使用3D卷积， 同 时， 也不需要构建网格， 因此， 本发明相较于基于 体素的物品三维重建算法， 计算量更小， 相比于 基于点云的重建方式， 设备成本更低， 以及相对 于基于网格的三维重建算法， 误差更小。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115294277 A 2022.11.04 CN 115294277 A 1.一种物体的三维重建方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标物体在多视角下拍摄的二维图像； 基于所述目标物体， 对每张二维图像进行图像配准， 得出所述每张二维图像中的各个 像素点与所述目标物体的各个部位之间的匹配关系； 对所述每张二维图像中的各个像素点进行三维转换， 得到所述每张二维图像中各个像 素点对应的3D点云数据， 以利用每张二 维图像中各个像素点对应的3D点云数据组成所述目 标物体的3D点云数据集； 利用所述匹配关系， 对3D点云数据集进行数据校正， 以得到目标物体的校正点云数据 集； 将所述校正点云数据集中的每个校正点云数据映射至每张二维图像中， 以基于每个校 正点云数据在每张二维图像中对应的二维坐标， 得到每 个校正点云数据的实际像素值； 利用校正点云数据集和每个校正点云数据的实际像素值， 构建得到目标物体的三维模 型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述每张二维图像中的各个像素点进行 三维转换， 得到所述每张二维图像中各个 像素点对应的3D点云数据， 包括： 获取每张二维图像在拍摄时对应相机的相机参数， 其中， 所述相机参数包括相机内参 数以及相机 外参数； 根据每张二维图像对应的相机参数， 计算出每张二维图像在拍摄时对应相机的投影矩 阵； 基于每张二维图像在拍摄时对应相机的投影矩阵， 以及所述每张二维图像中各个像素 点的像素坐标， 计算得到每张二维 图像中各个像素点的三维坐标， 以便将各个像素点的三 维坐标， 作为各个 像素点的3D点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 利用所述匹配关系， 对3D点云数据集进行 数据校正， 以得到目标物体的校正 点云数据集， 包括： 利用所述匹配关系， 对所述3D点云数据集进行误差修 正， 得到修 正3D点云数据集； 对所述修正3D点云数据集进行离群点处理， 以剔除所述修正3D点云数据集中的离群点 云数据， 并在离群点云数据剔除完毕后， 得到校正 点云数据集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 利用所述匹配关系， 对所述3D点云数据集 进行误差修 正， 得到修 正3D点云数据集， 包括： 利用所述匹配关系， 得出所述目标物体上各个部位对应的像素点， 以便基于各个部位 对应的像素点， 从所述3D点云数据集中匹配出所述目标物体上各个部位对应的3D点云数 据； 计算所述目标物体上各个部位对应的3D点云数据的平均值， 以将各个部位对应的3D点 云数据的平均值， 作为所述目标物体上 各个部位的修 正3D点云数据； 利用所述目标物体的各个部位的修 正3D点云数据， 组成所述 修正3D点云数据集。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 对所述修正3D点云数据集进行离群点处 理， 以剔除所述修正3D点云数据集中的离群点云数据， 并在离群点云数据剔除完 毕后， 得到 所述校正 点云数据集， 包括： 获取修正3D点云数据集中每 个修正3D点云数据相邻的n个点云数据， 其中， n 为正整数；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115294277 A 2计算每个修正3D点云数据与对应相邻的n个点云数据之间的距离， 以利用每个修正3D 点云数据与对应相邻的n个点云数据之间的距离， 组成每 个修正3D点云数据的距离集； 计算每个距离集的标准差以及平均值， 以便基于每个距离集的标准差以及平均值得到 第一离群点判断阈值以及第二离群点判断阈值； 对于任一修正3D点云数据， 判断所述任一修正3D点云数据的距离集的标准差是否大于 所述第二离群点判断阈值， 和/或判断所述任一修正3D点云数据的距离集的平均值是否大 于所述第一离群点判断阈值； 若是， 则将任一修正3D点云数据作为离群点云数据， 从所述修正3D点云数据集中剔除， 并在把修正3D点云数据集中所有修正3D点云数据均判断完毕后， 得到所述校正点云数据 集。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于每个校正点云数据在每张二维图像中 对应的二维坐标， 得到每 个校正点云数据的实际像素值， 包括： 对于任一校正点云数据， 将所述任一校正点云数据在每张二维图像中的二维坐标对应 像素点的像素值， 作为任一校正 点云数据在每张二维图像中的像素值； 在任一校正点云数据的多个像素值中， 选择出现次数最多的像素值， 作为所述任一校 正点云数据的实际像素值。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取目标物体在多视角下拍摄的二维图 像， 包括： 获取目标物体的视频流， 其中， 所述视频流是围绕所述目标物体拍摄得到的； 对所述视频流进行逐帧处理， 得到每帧对应的视频图像， 以将每帧对应的视频图像作 为所述目标物体在多视角下拍摄的二维图像。 8.一种物体的三维重建装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取目标物体在多视角下拍摄的二维图像； 图像配准单元， 用于基于所述目标物体， 对每张二维图像进行图像配准， 得出所述每张 二维图像中的各个 像素点与所述目标物体的各个部位之间的匹配关系； 映射单元， 用于对所述每张二维图像中的各个像素点进行三维转换， 得到所述每张二 维图像中各个像素点对应的3D点云数据， 以利用每张二 维图像中各个像素点对应的3D点云 数据组成所述目标物体的3D点云数据集； 校正单元， 用于利用所述匹配关系， 对3D点云数据集进行数据 校正， 以得到目标物体的 校正点云数据集； 映射单元， 用于将校正点云数据集中的每个校正点云数据映射至每张二维图像中， 以 基于每个校正点云数据在每张二 维图像中对应的二维坐标， 得到每个校正点云数据的实际 像素值； 模型构建单元， 用于利用校正点云数据集和每个校正点云数据的实 际像素值， 构建得 到目标物体的三维模型。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 依次通信相连的存储器、 处理器和收发器， 其中， 所述存储器用于存储计算机程序， 所述收发器用于 收发消息， 所述处理器用于读取所述计 算机程序， 执 行如权利要求1～7任意 一项所述的物体的三维重建方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有指令， 当所述指令在计算机上权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115294277 A 3