(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210922252.4 (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 赛密特思半导体技 术 （苏州） 有限公 司 地址 215000 江苏省苏州市相城区元和街 道聚茂街 185号活力商务广场 D幢16楼 1607-1室 (72)发明人 李鹏杰　 (74)专利代理 机构 北京哌智科创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11745 专利代理师 来庆英 (51)Int.Cl. G06T 9/00(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 3/00(2006.01)G06T 15/50(2011.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方 法 (57)摘要 本发明公开了一种高精度双波段抗干扰3D 结构光重构方法， 属于3D结构光重构方法技术领 域， 使用蓝红格雷码进行投影， 选用全格雷码方 法解码， 使用3ccd/cmo s数字相机进行图像采 集， 通过3ccd相机中R图和B图的数据， 采用时域编码 获得每个位置上红色格雷码的码字和蓝色格雷 码的码字， 扫描每个位置， 通过红蓝格雷码互逆 的校验得到1次反射点的位置和非1次反射点的 位置， 对于非1次反射点上的红蓝格雷码码字， 先 搜索R图中与该点红色格雷码码字相同的1次反 射点。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115294221 A 2022.11.04 CN 115294221 A 1.一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特 征在于： 包括如下步骤： 步骤一： 选择彩色投影仪， 并使红， 蓝光的光源波段尽量 窄； 步骤二： 使用蓝红格雷码进行投影， 选用全格雷码方法解码； 步骤三： 使用3 ccd/cmos数字相机进行图像采集； 步骤四： 通过3ccd相机中R图和B图的数据， 采用时域编码获得每个位置上红色格雷码 的码字和蓝色格雷码的码字； 步骤五： 扫描每个位置， 通过红蓝格雷码互逆的校验得到1次反射点的位置和非1次反 射点的位置； 步骤六： 对于非1次反射点上的红蓝格雷码码字， 先搜索R图中与该点红色格雷码码字 相同的1次反射点， 如果有， 则该非一次反射点位上选用蓝色格雷码码字， 如果没有， 则在B 图中搜索与该点的蓝色格雷码码字相同的1次反射点， 如果有， 则该非1次反射点选用红色 格雷码码字； 步骤七： 如果没有， 则搜索该非1次反射点周边一次反射点的红蓝格雷码码字， 根据连 续性规则， 选择红蓝格雷码中最接 近的码字作为 最终选择； 步骤八： 按照步骤六和步骤 七中的方法处 理所有非 1次反射点； 步骤九： 对处 理后的格雷码 码字， 根据系统的标定方法， 计算 点云数据。 2.根据权利要求1所述的一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特征在于： 在 步骤一中选用的彩色投影仪采用双波段Red， Blue或者3波段Red， Green， Blue数字投影， 如 果使用3色数字投影也只是采用2个波段， 选用红色和蓝色两个波段， 投影条纹使用全格雷 码方法2值条纹的2色条纹， 格雷码条纹的0码使用蓝色条纹， 1码使用红色条纹。 3.根据权利要求2所述的一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特征在于： 采 用全格雷码图像进 行投影发生反射时则出现四种情况为蓝蓝叠加、 红红叠加、 蓝红叠加、 红 蓝叠加。 4.根据权利要求3所述的一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特征在于： 采 用以蓝光一次反射， 红光两次反射， A点返回相机中的光线为RA红和RA蓝的重合光线， 其中 RA蓝为入射光IA蓝在A点的1次反射光， RA红为入射光IB红经过B点反射后又经过A 点反射形 成的2次反射 光， 两条光线的强度可以用下式表述： RA蓝＝IA蓝*rA蓝 RA红＝IB红*rB红*r A红 其中r表示反射系数， rA蓝即蓝光在A点的反射率， rB红为红光在B点的反射率， rA红为 红光在A点的反射 率。 5.根据权利要求4所述的一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特征在于： 在 步骤三中采用的3ccd或者3c mos的数字相机进 行图像采集， 且经过一组棱镜， 将入射光线分 成了R， G， B三个波段， 分别使用3个传感器采集3个波段 下光强的信息 。 6.根据权利要求5所述的一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特征在于： 通 过3ccd相机对红蓝格雷码序列图像的连续采集， 在B传感器上可以获得蓝 色为1， 红色为0的 格雷码编码， 在R传感器上可以获得红色为1， 蓝色为0的格雷码编码， 通过一次红蓝格雷码 序列的投影， 获得2套正反的码字 。 7.根据权利要求6所述的一种高精度双波段抗干扰3D结构光重构方法， 其特征在于： 在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294221 A 2步骤九中在处理完所有红蓝格雷码不互补的位置后， 获得一副去除反射影响的格雷码图 像， 结合标定结果重构出 连续准确的产品3D点云图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294221 A 3