(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210305084.4 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 广东电网有限责任公司 地址 510000 广东省广州市越秀区东 风东 路757号 申请人 广东电网有限责任公司河源供电局 (72)发明人 王红飞　曾振达　叶杭　贺广文　 杨嫒　黎勉思　罗嘉豪　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 郭德霞 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 5/30(2006.01)G06K 9/62(2022.01) G01S 13/06(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种地下电缆的定位方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种地下电缆的定位方法、 装 置、 设备及存储介质， 该方法包括： 获取地下电缆 的雷达图像； 对 雷达图像进行预处理得到目标电 缆图像； 基于列相连聚类算法对目标电缆图像中 的各像素点进行聚类得到目标电缆曲线， 列相连 聚类算法是依据目标电缆图像中各列的像素点 在行方向上的连续性进行像素点聚类； 对目标电 缆曲线进行曲线拟合得到目标电缆曲线的拟合 方程， 根据拟合方程对地下电缆进行定位， 达到 了精确识别定位地下电缆， 方便地下电缆的工程 管理的有益效果。 权利要求书2页 说明书14页 附图6页 CN 114693775 A 2022.07.01 CN 114693775 A 1.一种地下电缆的定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取地下电缆的雷达图像； 对所述雷达图像进行 预处理得到目标电缆图像； 基于列相连聚类算法对所述目标电缆图像中的各像素点进行聚类得到目标电缆曲线， 所述列相连聚类算法是依据所述目标电缆图像中各列的像素点在行方向上的连续性进行 像素点聚类； 对所述目标电缆曲线进行曲线拟合得到目标电缆曲线的拟合方程， 根据 所述拟合方程 对所述地下电缆进行定位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述雷达图像进行预处理得到目标 电缆图像， 包括： 对所述雷达图像进行阈值分割处 理得到初始电缆图像； 基于形态学操作对所述初始电缆图像进行平 滑处理得到目标电缆图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于形态学操作对所述初始电缆图像 进行平滑处理得到目标电缆图像， 包括： 对所述初始电缆图像进行 形态学闭操作； 对形态学闭操作之后的初始电缆图像进行 形态学开操作得到目标电缆图像。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于列相连聚类算法对所述目标电缆 图像中的各像素点进行聚类得到目标电缆曲线， 包括： 沿着所述目标电缆图像的行扫描方向依次对所述目标电缆图像中每一列的各像素点 进行行扫描， 获取所述 目标电缆图像中各列包含的列像素点集； 所述列像素点集为每列中 的连续像素点构成的集 合； 对于各所述列像素点集， 若所述列像素点集中的像素点个数大于或等于阈值， 则将所 述列像素点 集标记为列段； 沿着所述目标电缆图像的列扫描方向依次对所述目标电缆图像中各列的列段进行列 扫描， 根据各所述列段在相邻列上的连续性对各所述列段进行聚类得到多个备选列段点 集； 将具有交集的两个备选列 段点集分别确定为目标列 段点集， 将各所述目标列段点集的 中心点曲线分别确定为目标电缆曲线。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述沿着所述目标电缆图像的列扫描方向 依次对所述目标电缆图像中各列的列段进 行扫描， 根据各所述列段在相 邻列上的连续性对 各所述列段进行聚类得到多个备选列段点 集， 包括： 将所述目标电缆图像的起始列中的各列 段， 以及在所述目标电缆图像的非起始列中的 满足预设条件的各列段分别确定为一个初始列段点集； 所述预设条件为所述 非起始列中的 各列段在所述列扫描方向的反方向上的相邻列中不存在相连列段； 以所述目标电缆图像的起始列开始， 沿着所述列扫描方向对各所述初始列 段点集的相 邻列分别进行扫描， 依次判断所述初始列段点 集在所述相邻列中是否存在相连列段； 若是， 则将所述相连列段聚类到所述初始列段点 集中； 若否， 则将所述初始列段点 集确定为 一个备选列段点 集； 继续沿着所述目标电缆图像的列扫描方向对各所述初始列段点集的相邻列分别进行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114693775 A 2扫描， 依次判断各所述初始列段点集在所述相邻列中是否存在相连列段， 直到完成对所述 目标电缆图像的扫描； 将各所述初始列段点 集分别确定为 一个备选列段点 集。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述将所述相连列段聚类到所述初始列段 点集中， 包括： 若所述初始列段点集在相邻列上存在一个相连列段， 则将所述相连列段中的像素点 聚 类到所述初始列段点 集中； 若所述初始列段点集在相邻列上存在至少两个相连列 段， 则将初始列段点集分裂为与 所述相连列段数量相同的初始列段点集； 将各相连列段中的像素点分别聚类到对应的分裂 得到的初始列段点 集中， 并将分裂前的初始列段点 集删除。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标电缆曲线进行曲线拟合得 到目标电缆曲线的拟合方程， 根据所述拟合方程对所述 地下电缆进行定位， 包括： 获取所述目标电缆曲线的顶点在预设坐标系下的顶点 坐标； 在所述目标电缆曲线上所述顶点的两侧分别获取一个目标点的目标点坐标； 其中， 各 所述目标点满足预设约束条件； 将各所述目标点坐标分别代入预设电缆曲线参数方程确定所述目标电缆曲线的拟合 方程； 根据所述顶点坐标和所述目标电缆曲线的拟合方程确定所述地下电缆的埋藏深度和 电缆直径， 从而对所述 地下电缆进行定位。 8.一种地下电缆的定位装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取地下电缆的雷达图像； 预处理模块， 用于对所述雷达图像进行 预处理得到目标电缆图像； 聚类模块， 用于基于列相连聚类算法对所述目标电缆图像中的各像素点进行聚类得到 目标电缆曲线， 所述列相连聚类算法是依据所述目标电缆图像中各列的像素点在行方向上 的连续性进行像素点聚类； 定位模块， 用于对所述目标电缆曲线进行曲线拟合得到目标电缆曲线的拟合方程， 根 据所述拟合方程对所述 地下电缆进行定位。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 地下电缆的定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的地下电缆的定 位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114693775 A 3