(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210543166.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 国汽智控 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣 华南路13号院7号楼4层409 (72)发明人 武玫　尚进　刘志峰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 杨泽　黄健 (51)Int.Cl. G06V 10/762(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 基于点云数据聚类的目标识别方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本申请提供一种基于点云数据聚类的目标 识别方法、 装置、 设备及介质。 该方法包括： 获取 预设采集范围内的点云数据集， 对点云数据集进 行行聚类， 得到点云数据集中各行点云数据的点 云数组； 确定点云数组中各点云数据的所在列 数， 若不同行的点云数组中各点 云数据的所在列 数之间存在交集， 则确定点云数据的所在列数之 间存在交集的待聚类数组； 若不同行待聚类数组 中， 相同列数的点云数据满足预设点云聚类条 件， 则将不同行的待聚类数组进行列聚类， 得到 点云数据集的点云聚类结果； 根据点云聚类结 果， 确定预设采集范围内的目标。 本申请通过确 定不同行的点云数组中点云数据所在列数之间 存在交集， 简化聚类过程， 提高目标识别效率。 权利要求书3页 说明书16页 附图5页 CN 114898135 A 2022.08.12 CN 114898135 A 1.一种基于点云数据聚类的目标识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设采集范围内的点云数据集， 对所述点云数据集进行行聚类， 得到所述点云数 据集中各行点云数据的点云数组； 其中， 所述点云数据集中包括至少 两行点云数据和至少 两列点云数据， 所述 点云数组中包括至少一个点云数据； 确定所述点云数组中各点云数据的所在列 数， 若不同行的点云数组中各点云数据的所 在列数之间存在交集， 则确定点云数据的所在列数之间存在交集的待聚类数组； 若不同行的待聚类数组中， 相同列数的点云数据满足预设的点云聚类条件， 则将所述 不同行的待聚类数组进行列聚类， 得到所述 点云数据集的点云聚类结果； 根据所述 点云聚类结果， 确定所述预设采集范围内的目标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述点云数组中点云数据的所在列 数， 包括： 确定所述 点云数组中的起始点云数据和结束点云数据； 根据所述起始点云数据的所在列 数和所述结束点云数据的所在列数， 确定所述点云数 组中各点云数据的所在列数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 若不同行的点云数组中各点云数据的所在 列数之间存在交集， 则确定点云数据的所在列数之间存在交集的待聚类数组， 包括： 若根据不同行的点云数组中所述起始点云数据的所在列数和所述结束点云数据的所 在列数， 确定不同行 的点云数组中存在位于相同列数 的点云数据， 则确定所述不同行 的点 云数组中各点云数据的所在列数之间存在交集； 将各点云数据的所在列数之间存在交集的点云数组确定为待聚类数组。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若不同行的点云数组中各点云数据的所在 列数之间存在交集， 则确定点云数据的所在列数之间存在交集的待聚类数组， 包括： 若确定目标行中各点云数组中点云数据的所在列 数， 与相邻行中各点云数组中点云数 据的所在列数之间存在交集， 则确定所述 目标行和相邻行中， 点云数据的所在列数存在交 集的点云数组为待聚类数组； 其中， 所述目标行为所述点云数据集的任一行， 所述相 邻行为 所述点云数据集中所述目标 行的下一行。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 若确定目标行中各点云数组中点云数据的 所在列数， 与相邻行中各点云数组中点云数据的所在列数之间存在交集， 则确定所述 目标 行和相邻行中， 点云数据的所在列数存在交集的点云数组为待聚类数组， 包括： 对各行的点云数组进行排序， 确定所述目标 行中排在第一 位的第一 点云数组； 若所述目标行的第 一点云数组中各点云数据的所在列 数， 与所述相邻行中的任一点云 数组中各点云数据的所在列数之间不存在交集， 则确定所述目标行中排在第二位的第二点 云数组； 若所述目标行的第 二点云数组中各点云数据的所在列 数， 与所述相邻行中的任一点云 数组中各点云数据的所在列数之间存在交集， 则确定所述目标行中的第二点云数组和所述 相邻行中的所述任一 点云数组为待聚类数组。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若不同行的待聚类数组中， 相同列数的点 云数据满足预设的点云聚类条件， 则将所述 不同行的待聚类数组进行列聚类， 包括： 确定不同行的待聚类数组中的待聚类点云数据； 其中， 所述待聚类点云数据位于相同权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114898135 A 2列数； 若相同列数上的待聚类点云数据之间满足预设的点云聚类条件， 则将所述不同行的待 聚类数组进行列聚类。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 若相同列 数上的待聚类点云数据之间满足 预设的点云聚类条件， 则将所述 不同行的待聚类数组进行列聚类， 包括： 根据所述待聚类点云数据的所在列数， 对所述待聚类点云数据进行排序； 根据所述待聚类点云数据的排序， 确定不同行的待聚类数组中排在第 一位的第 一待聚 类点云数据； 若不同行的待聚类数组中， 所述第一待聚类点云数据满足预设的点云聚类条件， 则将 所述不同行的待聚类数组进行列聚类。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 若不同行的待聚类数组中， 所述第一待聚 类点云数据满足预设的点云聚类条件， 则将所述 不同行的待聚类数组进行列聚类， 包括： 若不同行的待聚类数组中， 所述第一待聚类点云数据不满足预设的点云聚类条件， 则 根据所述待聚类点云数据的排序， 确定不同行的待聚类数组中排在第二位的第二待聚类点 云数据； 若不同行的待聚类数组中， 所述第二待聚类点云数据满足预设的点云聚类条件， 则将 所述不同行的待聚类数组进行列聚类。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对所述 点云数据集进行 行聚类， 包括： 确定所述 点云数据集中任一行点云数据之间的第一数据距离； 若所述第一数据距离小于或等于预设的第 一数据距离 阈值， 则将所述任一行点云数据 进行行聚类。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若不同行的待聚类数组中， 相同列数的点 云数据满足预设的点云聚类条件， 则将所述 不同行的待聚类数组进行列聚类， 包括： 确定不同行的待聚类数组中， 位于相同列数的点云数据之间的第二数据距离； 若所述第二数据距离小于或等于预设的第 二数据距离 阈值， 则将所述不同行的待聚类 数组进行列聚类。 11.一种基于点云数据聚类的目标识别装置， 其特 征在于， 包括： 点云数组获得模块， 用于获取预设采集范围内的点云数据集， 对所述点云数据集进行 行聚类， 得到所述点云数据集中各行点云数据的点云数组； 其中， 所述点云数据集中包括至 少两行点云数据和至少两列点云数据， 所述 点云数组中包括至少一个点云数据； 待聚类数组确定模块， 用于确定所述点云数组中各点云数据的所在列数， 若不同行的 点云数组中各点云数据的所在列数之 间存在交集， 则确定点云数据的所在列数之 间存在交 集的待聚类数组； 待聚类数组聚类模块， 用于若不同行的待聚类数组中， 相同列数的点云数据满足预设 的点云聚类条件， 则将所述不同行 的待聚类数组进行列聚类， 得到所述点云数据集的点云 聚类结果； 目标确定模块， 用于根据所述 点云聚类结果， 确定所述预设采集范围内的目标。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器， 以及与所述处 理器通信连接的存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114898135 A 3