(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210220879.5 (22)申请日 2022.03.08 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十一街18号院2号楼19层 A1905室 (72)发明人 胡金龙　刘伟峰　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 史立状 (51)Int.Cl. G06T 7/12(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 7/90(2017.01) G06T 5/30(2006.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 拾取位姿信息确定方法、 装置、 设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了拾取位姿信息确定 方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 利用针对来源区域拍摄的彩 色图像和深度图像， 生成边缘检测图像； 对边缘 检测图像进行连通域分割处理， 得到连通域分割 图像， 其中， 连通域分割图像包括至少一个连通 域； 对连通域分割图像中的连通域进行分类处 理， 得到拾取连通域集合； 确定拾取连通域集合 中每个拾取连通域所表征的物品的拾取位姿信 息， 得到拾取位姿信息集合。 该实施方式， 可以避 免使用物品的先验信息， 并提高目标检测的准确 度， 进而， 可以更为精确的确定拾取位姿信息 。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 114638846 A 2022.06.17 CN 114638846 A 1.一种拾取位姿信息确定方法， 包括： 利用针对来源区域拍摄的彩色图像和深度图像， 生成边 缘检测图像； 对所述边缘检测图像进行连通域分割处理， 得到连通域分割图像， 其中， 所述连通域分 割图像包括至少一个连通 域； 对所述连通 域分割图像中的连通 域进行分类处 理， 得到拾取 连通域集合； 确定所述拾取连通域集合中每个拾取连通域所表征的物品的拾取位姿信 息， 得到拾取 位姿信息集 合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述拾取位姿信息集 合发送至自动拆码垛设备。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述利用针对来源区域拍摄的彩色图像和深度图 像， 生成边 缘检测图像， 包括： 提取所述深度图像中的感兴趣区域； 利用所述感兴趣区域对所述彩色图像进行掩膜处 理， 得到掩膜图像； 对所述掩膜图像进行边 缘检测处 理， 得到边 缘检测图像。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述连通域分割图像中的连通域进行分类 处理， 得到拾取 连通域集合， 包括： 根据所述连通 域分割图像中各个连通 域的面积值， 确定参照面积值； 利用所述参照面积值， 对所述连通域分割图像中的各个连通域进行分类， 得到目标连 通域集合、 待拆分连通 域集合和待拼接连通 域集合； 对所述目标连通域集合、 所述待拆分连通域集合和所述待拼接连通域集合进行聚类处 理， 得到拾取 连通域集合。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述对所述目标连通域集合、 所述待拆分连通域 集合和所述待拼接连通 域集合进行聚类处 理， 得到拾取 连通域集合， 包括： 基于所述参照面积值对所述待拆分连通域集合中的每个待拆分连通域进行聚类处理， 得到第一聚类连通 域集合； 将所述第一聚类连通域集合中满足第一预设条件的第一聚类连通域作为目标连通域 加入所述目标 连通域集合； 将所述第一聚类连通域集合中满足第二预设条件的第一聚类连通域作为待拼接连通 域加入所述待拼接连通 域集合。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对所述目标连通域集合、 所述待拆分连通域 集合和所述待拼接连通 域集合进行聚类处 理， 得到拾取 连通域集合， 还包括： 对所述待拼接连通域集合中的各个待拼接连通域进行聚类处理， 得到第 二聚类连通域 集合； 将所述第二聚类连通域集合中满足所述第一预设条件的第二聚类连通域作为目标连 通域加入所述目标 连通域集合； 将所述目标 连通域集合确定为 拾取连通域集合。 7.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述 提取所述深度图像中的感兴趣区域， 包括： 利用所述 来源区域的位置信息和所述深度图像， 生成来源区域平面方程； 利用所述深度图像中像素点的深度信 息和所述来源区域平面方程， 从所述深度图像中权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114638846 A 2选择出位于所述深度图像中所述来源区域内的像素点作为目标像素点， 得到目标像素点集 合； 将所述目标像素点 集合中的每 个目标像素点 转换为点云数据， 得到点云数据集 合； 对所述点云数据集 合进行平面拟合处 理， 得到拟合平面方程； 根据所述拟合平面方程， 从所述点云数据集合中选择出满足第 三预设条件的点云数据 作为目标点云数据， 得到目标点云数据集 合； 利用拍摄所述深度图像的相机的内参将所述目标点云数据集合中的目标点云数据转 换至二维坐标系下， 得到二维坐标集 合； 根据所述 二维坐标集 合生成感兴趣区域。 8.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对所述待拆分连通域集合中的每个待拆分连 通域进行聚类处 理， 得到第一聚类连通 域集合， 包括： 根据所述待拆分连通 域的面积和所述 参照面积值的比值， 确定拆分聚类数； 基于所述拆分聚类数对所述待拆分连通 域进行拆分处 理， 得到各个第一聚类连通 域。 9.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述连通域分割图像中各个连通域的面 积值， 确定参照面积值， 包括： 将所述连通 域分割图像中各个连通 域的面积值中的众 数确定为 参照面积值。 10.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据所述二维坐标集合生成感兴趣区域， 包 括： 将所述二维坐标集 合对应的点 集的最小外 接多边形确定为感兴趣区域。 11.一种拾取位姿信息确定装置， 包括： 生成单元， 被配置成利用针对来源区域拍摄的彩色图像和深度图像， 生成边缘检测图 像； 分割单元， 被配置成对所述边缘检测图像进行连通域分割处理， 得到连通域分割图像， 其中， 所述连通 域分割图像包括至少一个连通 域； 分类单元， 被配置成对所述连通域分割图像中的连通域进行分类处理， 得到拾取连通 域集合； 确定单元， 被配置成确定所述拾取连通域集合中每个拾取连通域所表征的物品的拾取 位姿信息， 得到拾取位姿信息集 合。 12.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑10中任一所述的方法。 13.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑10中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114638846 A 3