(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210409074.5 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区10 0084信箱82 分箱清华大学专利办公室 (72)发明人 王祥鹤　胡坚明　张毅　彭黎辉　 (74)专利代理 机构 北京纪凯知识产权代理有限 公司 11245 专利代理师 孙楠 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 智能车路系统场景生成方法、 系统、 存储介 质及计算设备 (57)摘要 本发明涉及一种智能车路系统场景生成方 法、 系统、 存储介质及计算设备， 其包括： 对输入 的交通场景数据进行特征提取， 得到场景基元； 根据所述场景基元构建交通场景晶胞式模型； 将 所述交通场景晶胞式模型形成IVIS场景样本集， 并将IVIS场景样本集中的所述场景基元进行向 量化表征； 对所述向量化后的场景基元进行聚 类， 得到聚类后的交通场景数据； 根据所述聚类 后的交通场景数据， 得到IVIS典型与极限场景。 本发明能对真实交通场景不可穷尽、 难以可信复 现的问题， 实现IVIS场景的高保真、 柔性化重构。 本发明可以广泛在智能车路系统交通领域中应 用。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114913492 A 2022.08.16 CN 114913492 A 1.一种智能车路系统场景生成方法， 其特 征在于， 包括： 对输入的交通场景 数据进行 特征提取， 得到场景基元； 根据所述场景基元构建交通场景晶胞式模型； 将所述交通场景晶胞式模型形成IVIS场景样本集， 并将IVIS场景样本集中的所述场景 基元进行向量 化表征； 对所述向量 化后的场景基元进行聚类， 得到聚类后的交通场景 数据； 根据所述聚类后的交通场景 数据， 得到IVIS典型与极限场景。 2.如权利要求1所述场景生成方法， 其特征在于， 所述对输入的交通场景数据进行特征 提取， 得到场景基元， 包括： 将交通场景不断四分， 对其中分割至不能再分的最小单元进行保留， 其余部分继续重 复当前操作， 直至当前输入的现有场景图片， 完全成为最小的背景组成单元， 得到场景基 元。 3.如权利要求1所述场景生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述场景基元构建交通场景 晶胞式模 型， 包括： 以行驶中的主 车为核心， 其周围决策 空间简化成为被六边形包围的晶胞 样式， 保留核心主车的正前方车辆空间， 正后方车辆空间， 左前方车辆空间， 右前方车辆空 间， 左后方 车辆空间以及右后方 车辆空间。 4.如权利要求1所述场景生成方法， 其特 征在于， 所述交通场景 数据向量 化表征为： [[本车要素],[交通参与者要素],[道路要素],[交通信号要素],[环境要素],[IVIS逻 辑关系/交 互方式],[其 他参数]]。 5.如权利要求4所述场景生成方法， 其特征在于， 所述[本车要素]包括主车速度， 行驶 状态和加速度有无限制； 所述[交通 参与者要素]包括从车属性和非机动车与行 人属性； 所述[道路要素]包括道路线性， 机动车道属性， 路段属性和道路宽度； 所述[环境要素]包括天气属性， 场景封闭性和交通 流量控制属性； 所述[其他参数]包括距离测度分量。 6.如权利要求1所述场景生成方法， 其特征在于， 所述对所述向量化后的场景基元进行 聚类采用OIR ‑DBSCAN方法实现； 并采用轮廓系数作为场景聚类结果 准确性的度量标准。 7.如权利要求1所述场景生成方法， 其特征在于， 根据所述聚类后的交通场景数据， 得 到IVIS典型与极限场景， 包括： 对聚类后的交通场景数据分析其参数特征， 获取用于生成场景的数据特性， 生成IVIS 典型场； 对聚类后的交通场景数据分析其参数特征， 获取用于生成场景的数据特性， 判断该数 据特性是否满足预设条件， 若满足则生成极限场景。 8.一种智能车路系统场景生成系统， 其特征在于， 包括： 获取模块、 模型构建模块、 向量 表征模块、 聚类模块和场景生成模块； 所述特征提取模块， 对输入的交通场景 数据进行 特征提取， 得到场景基元； 所述构建模型模块， 根据所述场景基元构建交通场景晶胞式模型； 所述向量表征模块， 将所述交通场景晶胞式模型形成IVIS场景样本集， 并将IVIS场景 样本集中的所述场景基元进行向量 化表征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114913492 A 2所述聚类模块， 对所述向量 化后的场景基元进行聚类， 得到聚类后的交通场景 数据； 所述场景生成模块， 根据所述聚类后的交通场景 数据， 得到IVIS典型与极限场景。 9.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述一个或多个程 序包括指令， 所述指令当由计算设备执行时， 使得所述计算设备执行如权利要求1至7所述 场景生成方法中的任一方法。 10.一种计算设备， 其特征在于， 包括： 一个或多个处理器、 存储器及一个或多个程序， 其中一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为所述一个或多个处理器执行， 所述一 个或多个程序包括用于执 行如权利要求1至7 所述场景生成方法中的任一方法的指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114913492 A 3