(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210252251.3 (22)申请日 2022.03.15 (71)申请人 武汉联影智融 医疗科技有限公司 地址 430040 湖北省武汉东湖新 技术开发 区高科园路99 号联影医疗武汉总部基 地A区 (72)发明人 汪先远　张旭　 (74)专利代理 机构 北京华进京联知识产权代理 有限公司 1 1606 专利代理师 樊春燕 (51)Int.Cl. A61B 34/20(2016.01) A61B 34/30(2016.01) A61B 90/00(2016.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 标记点的顺序识别方法、 手术机器人系统和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及标记 点的顺序 识别方法、 手术机 器人系统和存储介质。 标记点的顺序识别方法包 括： 获取拍摄标定靶和目标对象得到的二维影 像； 检测二维影像中的标记点， 得到多个标记点 集； 对于任一标记点集， 基于任一标记点集构建 任一标记 点集对应的坐标系， 将任一标记点集映 射至坐标系， 得到任一标记点集对应的映射点 集； 基于任一标记点集对应的坐标系和映射点 集， 确定任一标记点集对应的重建点集； 基于任 一标记点集对应的重建点集， 确定任一标记点集 对应的多个目标标记点， 以及每个目标标记点的 标号。 采用本方法能够重建未检测到的标记点， 并且剔除二维影像界外的标记 点， 进而检测出二 维影像内的所有标记点， 提高了标记 点顺序检测 的准确度。 权利要求书2页 说明书15页 附图8页 CN 114668498 A 2022.06.28 CN 114668498 A 1.一种标记点的顺序识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取拍摄标定靶和目标对象得到的二维影 像， 其中， 所述标定靶 包括多个标定点； 检测所述二维影像中的标记点， 得到多个标记点集， 其中， 所述标记点是所述标定点在 所述二维影像中成像的点； 对于任一标记点集， 基于所述任一标记点集构建所述任一标记点集对应的坐标系， 将 所述任一标记点 集映射至所述 坐标系， 得到所述任一标记点 集对应的映射 点集； 基于所述任一标记点集对应的坐标系和映射点集， 确定所述任一标记点集对应的重建 点集， 其中， 所述重建点 集中包括未检测到的标记点； 基于所述任一标记点集对应的重建点集， 确定所述任一标记点集对应的多个目标标记 点， 以及每 个目标标记点的标号， 其中， 所述多个目标 标记点均处于所述 二维影像内。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述任一标记点集包括多个标记点； 所述 基于所述任一标记点 集构建所述任一标记点 集对应的坐标系， 包括： 在所述任一标记点集中确定每个标记点的最邻 近标记点， 并基于每个标记点的最邻 近 标记点， 在所述任一标记点 集中， 选取坐标系原点和多个 基准点； 根据在所述任一标记点集中选取的坐标系原点和多个基准点， 构建所述任一标记点集 对应的坐标系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述任一标记点集对应的映射点集至少包 括： 映射原 点和多个映射基准点， 其中， 所述映射原 点是所述坐标系原 点映射至所述坐标系 后得到的点， 所述映射基准点是所述基准点映射至所述坐标系后得到的点； 所述基于所述 任一标记点 集对应的坐标系和映射 点集， 确定所述任一标记点 集对应的重建点 集， 包括： 基于所述任一标记点 集对应的坐标系和映射 点集， 确定所述映射 点集中的伪点； 剔除所述映射 点集中的伪点和所述多个映射基准 点， 得到候选点 集； 基于所述 候选点集确定所述任一标记点 集对应的重建点 集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述任一标记点集对应的坐标系 和映射点集， 确定所述映射 点集中的伪点， 包括： 对于所述任一标记点集对应的映射点集中的任一映射点， 基于所述映射点集确定多条 连线， 若所述多条连线中不存在与所述坐标系的两个方向轴分别平行 的两条连线， 则确定 所述任一映射 点为伪点， 其中， 每条 连线均包括所述任一映射 点。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述候选点集确定所述任一标记 点集对应的重建点 集， 包括： 对所述候选点集进行聚类处 理， 得到行 方向步长和列方向步长； 根据所述映射原点、 所述行方向步长和所述列方向步长， 重建所述任一标记点集对应 的坐标系下的参 考点集； 将所述参考点集转换至所述二维影像的影像坐标系下， 得到所述任一标记点集对应的 重建点集。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述任一标记点集对应的重建点 集， 确定所述任一标记点 集对应的多个目标 标记点， 以及每 个目标标记点的标号， 包括： 按照所述任一标记点集对应的预设顺序， 对所述任一标记点集对应的重建点集进行标 号， 得到所述任一标记点 集对应的多个标号后的重建点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114668498 A 2在所述多个标号后的重建点中， 选取处于所述 二维影像中的多个目标 标记点。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多个标定点包括多个第 一预设标定点 和多个第二预设标定点， 所述标定靶包括相互平行 的第一靶面和第二靶面， 所述第一靶面 上设置有多个第一预设标定点， 所述第二靶面上设置有多个第二预设标定点， 所述第一预 设标定点的半径与所述第二预设标定点的半径不同， 所述多个第一预设标定点中包括第一 预设原点和多个第一预设基准点， 所述多个第二预设标定点中包括第二预设原 点和多个第 二预设基准 点。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述检测所述二维影像中的标记点， 得到 多个标记点 集， 包括： 确定所述 二维影像的分割掩膜， 并基于所述分割掩膜检测标记点， 得到初始标记点 集； 基于预设半径区间将所述初始标点集划分为第一标记点集和第二标记点集， 其中， 所 述第一标记点 集中第一标记点的半径， 与所述第二标记点 集中第二标记点的半径不同。 9.一种手术机器人系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 二维影 像获取设备和处 理器； 所述二维影像获取模块， 用于获取拍摄标定靶和目标对象得到的二维影像， 其中， 所述 标定靶包括多个标定点； 所述处理器， 用于检测所述二维影像中的标记点， 得到多个标记点集， 其中， 所述标记 点是所述标定点在所述二维影像中成像的点； 对于任一标记点集， 基于所述任一标记点集 构建所述任一标记点集对应的坐标系， 将所述任一标记点集映射至所述坐标系， 得到所述 任一标记点集对应的映射点集； 基于所述任一标记点集对应的坐标系和映射点集， 确定所 述任一标记点集对应的重 建点集， 其中， 所述重建点集中包括未检测到的标记 点； 基于所述 任一标记点集对应的重建点集， 确定所述任一标记点集对应的多个目标标记点， 以及每个 目标标记点的标号， 其中， 所述多个目标 标记点均处于所述 二维影像内。 10.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114668498 A 3