(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210243196.1 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人 陕西天视致远航空技 术有限公司 地址 710075 陕西省西安市高新区高新路6 号高新银座第1幢1单 元11304室 (72)发明人 谷文韬　黄锐　石立乔　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 冯健良 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/40(2006.01) G06T 7/11(2017.01)G06T 7/90(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 球形或类球形物体图像分割方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明涉及人工智能技术， 提供了一种球形 或类球形物体图像分割方法、 装置、 设备及存储 介质， 该方法包括： 获取待处理图像和待处理深 度图， 其中， 所述待处理图像包括多个像素点， 所 述待处理深度图用于指示所述像素点的深度信 息； 对所述待处理图像进行目标检测， 得到目标 检测区域， 其中， 所述目标检测区域包括多个球 形或类球形物体； 对所述目标检测区域进行语义 分割， 得到目标像素区域； 将所述目标像素区域 映射到所述待处理深度图， 得到映射图像； 对所 述映射图像进行分割处理， 得到各个所述球形或 类球形物体的分割图像。 根据本发 明实施例提供 的方案， 能够有效区分图像中相互遮挡或重叠的 球形或类 球形物体 。 权利要求书3页 说明书12页 附图8页 CN 114782685 A 2022.07.22 CN 114782685 A 1.一种球形或类 球形物体图像分割方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处理图像和待处理深度图， 其中， 所述待处理图像包括多个像素点， 所述待处理 深度图用于指示所述像素点的深度信息； 对所述待处理图像进行目标检测， 得到目标检测区域， 其中， 所述目标检测区域包括多 个球形或类 球形物体； 对所述目标检测区域进行语义分割， 得到目标像素区域； 将所述目标像素区域映射到所述待处 理深度图， 得到映射图像； 对所述映射图像进行分割处 理， 得到各个所述球形或类 球形物体的分割图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述映射图像进行分割处理， 得到 各个所述球形或类 球形物体的分割图像， 包括： 根据所述映射图像的像素点和所述像素点的深度信息， 确定直方图； 对所述直方图进行平 滑处理， 确定拟合曲线； 根据所述拟合曲线确定分割信息； 按照所述分割信息， 对所述映射图像进行分割处理， 得到各个所述球形或类球形物体 的分割图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述分割信 息为所述拟合曲线的所有波峰 的数量和各个所述波峰对应的深度信息； 所述按照所述分割信息， 对所述映射图像进行分割处理， 得到各个所述球形或类球形 物体的分割图像， 包括： 基于所述波峰的数量、 各个所述波峰对应的深度信息和预设的聚类算法， 对所述映射 图像进行聚类处 理， 确定多个聚类集 合； 基于所述聚类集合， 对所述映射图像进行分割处理， 得到各个所述球形或类球形物体 的分割图像。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述分割信 息为所述拟合曲线的所有波谷 的数量和各个所述波谷对应的深度信息； 所述按照所述分割信息， 对所述映射图像进行分割处理， 得到各个所述球形或类球形 物体的分割图像， 包括： 基于所述波谷的数量和各个所述波谷对应的深度信息， 对所述映射图像进行分割处 理， 得到各个所述球形或类 球形物体的分割图像。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述映射图像进行分割处理， 得到 各个所述球形或类 球形物体的分割图像， 包括： 根据所述目标像素区域的几何特 征， 确定最小外 接矩形； 确定所述最小外接矩形的相邻 两边的长度， 当所述最小外接矩形的相邻 两边的长度不 同， 将所述 最小外接矩形的两个短边的中点相连， 得到基准线； 基于所述待处理深度图， 确定所述目标像素区域位于所述基准线上各个像素点的深度 信息； 根据所述目标像素区域位于所述基准线上各个像素点的深度信息和预设的深度突变 阈值， 从所述 目标像素区域的像素点中确定深度突变像素点， 并确定所述深度突变像素点 的深度信息；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114782685 A 2根据所述深度突变像素点的深度信息， 对所述映射图像进行分割处理， 得到各个所述 球形或类 球形物体的分割图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述映射图像进行分割处理， 得到 各个所述球形或类 球形物体的分割图像， 包括： 对所述映射图像进行分割处 理， 得到各个所述球形或类 球形物体对应的图像子区间； 基于预设的色板， 分别对所述各个所述图像子区间进行赋值处理， 以使任意两个所述 图像子区间的像素点的颜色值 不同； 根据所述赋值处理后的所有图像子区间， 确定各个所述球形或类球形物体的分割 图 像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标检测区域进行语义分割， 得到目标像素区域， 包括： 确定所述目标检测区域中每个像素点的红色通道数值、 绿色通道数值和蓝色通道数 值； 根据所述红色通道数值、 绿色通道数值和蓝色通道数据， 确定所述目标检测区域中每 个像素点的颜色差值； 根据预设的所述差值阈值和所述颜色差值对所述目标检测区域中每个像素点进行筛 选， 从所述目标检测区域的像素点中确定目标像素点； 根据所述目标像素点， 得到目标像素区域。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标检测区域进行语义分割， 得到目标像素区域， 包括： 将所述目标检测区域输入已训练的球形或类球形物体语义分割 模型， 得到目标像素区 域； 其中， 所述球形或类 球形物体 语义分割模型通过如下步骤训练： 获取球形或类 球形物体训练图像和球形或类 球形物体训练标签图像； 将所述球形或类 球形物体训练图像输入预设的语义分割模型， 得到预测区域； 根据所述球形或类 球形物体训练标签图像和所述预测区域， 确定交叉熵损失函数； 基于所述交叉熵损 失函数， 更新所述语义分割模型的模型参数， 以得到球形或类球形 物体语义分割模型。 9.一种球形或类 球形物体图像分割装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取待处理图像和待处理深度图， 其中， 所述待处理图像包括多个像素 点， 所述待处 理深度图用于指示所述像素点的深度信息； 检测单元， 用于对所述待处理图像进行目标检测， 得到目标检测区域， 其中， 所述目标 检测区域包括多个 球形或类 球形物体； 第一分割单 元， 用于对所述目标检测区域进行语义分割， 得到目标像素区域； 深度图像确定单元， 用于将所述目标像素区域映射到所述待处理深度图， 得到映射图 像； 第二分割单元， 用于对所述映射图像进行分割处理， 得到各个所述球形或类球形物体 的分割图像。 10.一种电子设备， 包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114782685 A 3