(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210240146.8 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 中国海洋大学 地址 266100 山东省青岛市崂山区松岭路 238号 (72)发明人 高翔　王格格　黄媛媛　李元戎　 孙睿璟　孙英明　 (74)专利代理 机构 北京康盛知识产权代理有限 公司 11331 专利代理师 杨国勇 (51)Int.Cl. G06T 7/55(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/46(2022.01)G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 用于场景三维重 建的方法及装置、 三 维重建 系统 (57)摘要 本申请涉及计算机技术领域， 公开一种用于 场景三维重建的方法， 包括： 通过图像初步处理， 构建词袋树； 根据词袋树， 进行组 内图像处理， 获 得组内匹配信息和图像组特征向量； 根据图像组 特征向量， 进行组间图像处理， 获得组间匹配信 息； 根据组内匹配信息和组间匹配信息， 进行模 型重建。 通过图像初步处理， 进行词袋树的构建。 根据构建的词袋树， 进行组内图像处理， 得到每 一幅图像的组 内匹配信息和图像组特征向量。 根 据图像组特征向量， 进行组间图像处理， 得到组 间匹配信息。 利用组 内匹配信息和组间匹配信息 进行模型重建， 以通过迷你无人机采集图像时， 提高场景三维重建的效果。 本申请还公开一种用 于场景三维重建的装置和三维重建系统。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114820751 A 2022.07.29 CN 114820751 A 1.一种用于场景三维重建的方法， 其特 征在于， 包括： 通过图像初步处 理， 构建词袋树； 根据词袋树， 进行组内图像处 理， 获得组内匹配信息和图像组特 征向量； 根据图像组特 征向量， 进行组间图像处 理， 获得组间匹配信息； 根据组内匹配信息和组间匹配信息， 进行模型重建。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 通过图像初步处 理， 构建词袋树， 包括： 控制无人机进行图像采集； 根据采集的图像， 提取 特征点； 通过对特 征点进行聚类， 构建词袋树。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 控制无 人机进行图像采集， 包括： 将场景进行区域划分； 控制无人机每次采集 一个区域的图像， 直至采集所有区域的图像； 控制无人机每次采集 一个区域连接处的图像， 直至采集所有区域连接处的图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 控制无人机每次采集一个区域的图像， 包 括： 控制无人机上升 至第一设定高度； 将无人机的镜 头与地面的夹角调整为第一设定角度； 控制无人机采用往返飞行和轨 迹交叉的方式对当前区域进行图像采集； 控制无人机上升 至第二设定高度； 将无人机的镜 头与地面的夹角调整为第二设定角度； 控制无人机环绕当前区域的四周进行拍摄。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据词袋树， 进行组内 图像处理， 获得组内 匹配信息， 包括： 根据特征点和词袋树， 获得组内图像特 征向量； 根据组内图像特 征向量， 确定组内图像相似度； 根据词袋树和组内图像相似度， 获得组内候选匹配对； 通过对组内候选匹配对进行 特征点匹配， 获得组内匹配信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据词袋树， 进行组内 图像处理， 获得图像 组特征向量， 包括： 根据组内匹配信息， 构建特 征点轨迹； 根据特征点轨迹， 获得图像组特 征向量。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据图像组特征向量， 进行组间图像处理， 获得组间匹配信息， 包括： 根据图像组特 征向量， 确定图像组相似度； 根据图像组相似度， 获得组间候选匹配对； 通过对组间候选匹配对进行 特征点匹配， 获得组间匹配信息 。 8.根据权利要求1至7任一项所述的方法， 其特征在于， 根据组内匹配信息和 组间匹配 信息， 进行模型重建， 包括： 根据组内匹配信息和组间匹配信息， 进行初始场景重建；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820751 A 2根据组内匹配信息和组间匹配信息， 进行相机添加 和场景扩展； 对相机的内外参数和场景点的三维坐标进行优化， 实现场景三维重建。 9.一种用于场景三维重建的装置， 包括处理器和存储有程序指令的存储器， 其特征在 于， 所述处理器被配置为在运行所述程序指令时， 执行如权利要求1至8任一项所述的用于 场景三维重建的方法。 10.一种三维重建系统， 其特征在于， 包括如权利要求9所述的用于场景三维重建的装 置。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820751 A 3