(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210573667.5 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 中科云谷科技有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区南汇新城镇 环湖西二路8 88号C楼 (72)发明人 杨军　黄跃峰　张峰　张弛洲　 戴维杰　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 陈姝婧 (51)Int.Cl. E02F 9/20(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 20/10(2022.01) (54)发明名称 用于挖掘机的控制方法及装置、 处理器及存 储介质 (57)摘要 本发明实施例提供一种用 于挖掘机的控制 方法及装置、 处理器及存储介质， 属于工程机械 领域。 用于挖掘机的控制方法包括： 获取目标区 域的点云数据； 对点云数据进行处理， 以识别目 标区域的待识别对象， 其中， 待识别对象包括料 堆和矿卡； 确定料堆的目标挖掘点和矿卡的目标 装载点； 根据目标挖掘点对料堆进行挖掘； 根据 目标装载点将已挖掘的物料卸载至矿卡上。 本发 明可以提高挖掘机作业的自动化 程度。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115142513 A 2022.10.04 CN 115142513 A 1.一种用于挖掘机的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标区域的点云数据； 对所述点云数据进行处理， 以识别所述目标 区域的待识别对象， 其中， 所述待识别对象 包括料堆和矿卡； 确定所述料堆的目标挖掘点和所述矿卡的目标装载点； 根据所述目标挖掘点对所述料堆进行挖掘； 根据所述目标装载点将已挖掘的物料卸载至所述矿卡上。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述对所述点云数据进行处理， 以识 别所述目标区域的待识别对象， 包括： 根据所述 点云数据建立 三维点云地图； 对所述三维点云地图进行聚类分割处理， 以得到处理后的三维点云地图， 其中所述处 理后的三维点云地图包括所述待识别对象对应 类别的目标点云集 合； 将所述处 理后的三维点云地图转换成二维栅格地图； 基于预设的识别策略， 对所述二维栅格地图中所述目标点云集合所在的栅格进行识 别， 以识别所述待识别对象。 3.根据权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 所述对所述三维点云地图进行聚类分 割处理， 以得到处 理后的三维点云地图， 包括： 对所述三维点云地图进行地面分割处理， 以得到第一点云地图， 其中所述第一点云地 图不包括 地面； 对所述第一点云地图进行聚类处理， 以得到第二点云地图， 其中所述第二点云地图包 括多个类别的点云集 合； 对所述第二 点云地图进行分割处 理， 以得到所述处 理后的三维点云地图。 4.根据权利要求3所述的控制方法， 其特征在于， 所述对所述第 二点云地图进行分割处 理， 以得到所述处 理后的三维点云地图， 包括： 确定所述第二 点云地图中各个所述 点云集合中的点云数量； 将所述点云数量少于预设数量阈值的点云集合去除， 以得到所述处理后的三维点云地 图。 5.根据权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 所述基于预设的识别策略， 对所述二 维栅格地图中所述目标点云集 合所在的栅格进行识别， 以识别所述待识别对象， 包括： 确定所述二维栅格地图中各个栅格对应的栅格高度值， 所述栅格 高度值为所述栅格 内 的点云数据中的最大高度值； 确定所述二维栅格地图中各个所述目标点云集合所在的栅格的栅格高度值的相关信 息， 其中所述相关信息包括离 散程度参数和均值； 在所述离散程度参数小于预设离散程度阈值且所述均值大于预设均值的情况下， 识别 所述目标点云集 合所在的栅格对应所述矿卡； 在所述离散程度参数大于或等于所述预设离散程度阈值和/或所述均值小于或等于所 述预设均值的情况 下， 识别所述目标点云集 合所在的栅格对应所述料堆。 6.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述对所述点云数据进行处理， 以识 别所述目标区域的待识别对象， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115142513 A 2根据所述 点云数据建立 三维点云地图； 基于深度学习点云 分割算法对所述 三维点云地图进行分割， 以识别所述待识别对象。 7.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述确定所述料堆的目标挖掘点和所 述矿卡的目标装载点， 包括： 根据所述料堆对应的点云数据建立所述料堆对应的料堆 三维几何模型； 根据所述矿卡对应的点云数据建立所述料堆对应的矿卡 三维几何模型； 对所述料堆三维几何模型、 所述矿卡三维几何模型分别进行网格化处理， 以得到所述 料堆三维几何模型对应的多个第一规则几何体和所述矿卡三维几何模型对应的多个第二 规则几何体； 将所述第一 规则几何体的中心点确定为所述料堆的目标挖掘点； 根据所述第二 规则几何体的中心点确定所述矿卡的目标装载点。 8.根据权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述第二规则几何体的中心 点确定所述矿卡的目标装载点， 包括： 确定所述矿卡的装载区域； 将所述装载区域对应的第二 不规则几何体的中心点确定为所述矿卡的目标装载点。 9.根据权利要求7 所述的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法还 包括： 将多个所述第一规则几何体的中心点中高度最大的中心点确定为所述料堆的初始目 标挖掘点。 10.根据权利要求8所述的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法还 包括： 将所述装载区域对应的多个第二不规则几何体的中心点中距离挖掘机最远的中心点 确定为所述矿卡的初始目标装载点。 11.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目标挖掘点对所述料 堆进行挖掘， 包括： 基于预设的挖掘策略， 根据所述目标挖掘点对所述料堆进行挖掘； 所述根据所述目标装载点将已挖掘的物料卸载至所述矿卡上， 包括： 基于预设的卸载 策略， 根据所述目标装载点将已挖掘的物料卸载至所述矿卡上。 12.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述获取目标区域的点云数据， 包 括： 获取通过激光雷达、 全球导航卫星系统以及信 息网络系统中的至少一种方式获取所述 目标区域的点云数据。 13.一种处理器， 其特征在于， 被配置成执行根据权利要求1至12中任意一项所述的用 于挖掘机的控制方法。 14.一种用于挖掘机的控制装置， 其特 征在于， 包括： 点云数据采集设备， 用于获取目标区域的点云数据； 以及 根据权利要求13所述的处 理器。 15.根据权利要求14所述的控制装置， 其特征在于， 所述点云数据采集设备包括以下中 的至少一 者： 激光雷达、 全球导 航卫星系统以及信息网络系统。 16.一种挖掘机， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115142513 A 3