(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210237913.X (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人 欧冶云商股份有限公司 地址 201999 上海市宝山区漠河路6 00号东 鼎国际大厦A座28楼 (72)发明人 徐正海　陈建华　王键　续杰　 陈昌杰　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 刘兴　项荣 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 螺纹钢的估重方法及装置、 电子设备 (57)摘要 本申请提出一种螺纹钢的估重方法及 装置、 电子设备及计算机可读存储介质， 包括： 获取所 述螺纹钢的第一点云数据； 获取所述螺纹钢的边 缘特征； 利用所述边缘特征， 从所述第一点云数 据中剔除不属于所述螺纹钢的数据， 得到仅有所 述螺纹钢的第二点云数据； 采用切片法， 根据所 述第二点云数据计算所述螺纹钢的体积。 根据本 申请的一些实施例， 利用激光雷达技术与计算机 视觉技术， 实时采集螺纹钢数据， 并对采集的螺 纹钢数据进行分析， 能够快速准确地测量出螺纹 钢的重量， 提升螺纹钢盘点的工作效率， 降低人 力管理成本， 避免了传统人工测量的效率低、 精 度差、 测量 不便、 重复测量 等问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 114693767 A 2022.07.01 CN 114693767 A 1.一种螺纹钢的估重方法， 其特 征在于， 包括： 获取所述螺纹钢的第一 点云数据； 获取所述螺纹钢的边 缘特征； 利用所述边缘特征， 从所述第一点云数据中剔除不属于所述螺纹钢的数据， 得到仅有 所述螺纹钢的第二 点云数据； 采用切片法， 根据所述第二 点云数据计算所述螺纹钢的体积。 2.根据权利要求1所述的估重方法， 其特 征在于， 所述估重方法还 包括： 利用所述螺纹钢的体积计算所述螺纹钢的重量。 3.根据权利要求1所述的估重方法， 其特征在于， 所述获取所述螺纹钢的第一点云数 据， 包括： 利用三维激光扫描仪和/或C CD相机获取 所述螺纹钢的第一 点云数据。 4.根据权利要求1所述的估重方法， 其特征在于， 所述获取所述螺纹钢的边缘特征， 包 括： 利用工业摄 像头获取 所述螺纹钢的视频流数据； 对所述视频流数据中的图片进行降噪处 理； 采用实例分割算法， 从降噪后的图片中提取 所述螺纹钢的边 缘特征。 5.根据权利要求1所述的估重方法， 其特征在于， 利用所述边缘特征， 从所述第一点云 数据中剔除不属于所述螺纹钢的数据， 得到仅有所述螺纹钢的第二 点云数据， 包括： 利用改进的k ‑means聚类算法对所述第一 点云数据进行去噪； 利用所述边缘特征， 从去噪后的所述第二点云数据中剔除不属于所述螺纹钢的数据， 得到仅有所述螺纹钢的第二 点云数据。 6.根据权利要求5所述的估重方法， 其特征在于， 所述利用改进 的k‑means聚类算法对 所述第一 点云数据进行去噪， 包括： 分层所述第一 点云数据； 将任一层的重心作为所述任一层的初始聚类中心； 利用k‑mean聚类算法对所述任一层进行聚类； 利用加权的欧式距离去除所述任一层的噪声点； 重复更新每层的聚类中心， 直至每层的聚类中心不再发生变化。 7.根据权利要求1所述的估重方法， 其特征在于， 所述第二点云数据包括多个平面点 云， 所述采用切片法， 根据所述第二 点云数据计算所述螺纹钢的体积， 包括： 确定所述平面 点云的重心； 计算所述平面 点云的所有点到所述重心的距离； 根据计算的所述平面 点云的所有点的距离确定阈值； 判断所述距离是否大于所述阈值； 若所述距离大于所述阈值， 则将计算的点归于 外环； 若所述距离小于等于所述阈值， 则将计算的点归于内环。 8.根据权利要求1所述的估重方法， 其特征在于， 所述第二点云数据包括多个平面点 云， 所述采用切片法， 根据所述第二 点云数据计算所述螺纹钢的体积， 包括： 采用高斯混合模型对所述平面 点云进行聚类， 以得到所述平面 点云的多环；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114693767 A 2利用边界搜索算法计算所述平面 点云的外轮廓； 重复执行上述步骤， 直至所述平面 点云的外轮廓不再变化。 9.根据权利要求8所述的估重方法， 其特 征在于， 所述 边界搜索方法包括： 改进的射线360度扫描法、 平面点云双向最近点搜索算法和/或平面点云基于凸多边形 的渐进迭代算法任意两种。 10.根据权利要求9所述的估重方法， 其特 征在于， 所述改进的射线3 60度扫描法包括： 计算所述平面 点云的重心坐标； 利用所述中心坐标及平面点云中的任一点作为扫描射线， 以扇区的方式逆时针扫描所 述平面点云； 选择距离所述扇区最近的点作为所述扇区的边界点； 计算平面 点云中的点与所述扫描射线的夹角； 对计算的夹角排序； 按照夹角排序顺序连线所述平面 点云中的各点以得到所述平面 点云的外轮廓。 11.一种螺纹钢的估重装置， 其特 征在于， 包括： 第一点云数据获取 单元， 用于获取 所述螺纹钢的第一 点云数据； 特征图获取 单元， 用于获取 所述螺纹钢的边 缘特征； 第二点云数据获取单元， 用于利用所述边缘特征， 从所述第一点云数据中剔除不属于 所述螺纹钢的数据， 得到仅有所述螺纹钢的第二 点云数据； 体积计算单 元， 用于采用切片法， 根据所述第二 点云数据计算所述螺纹钢的体积。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储计算机程序； 当所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时， 使得所述一个或多个处理器实现 如权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114693767 A 3