(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210540507.0 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 国汽智控 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣 华南路13号院7号楼4层409 (72)发明人 张希言　孟祥雨　赵学岩　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈刚 (51)Int.Cl. G06V 10/762(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/11(2017.01)G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/245(2019.01) (54)发明名称 车辆定位方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请是关于一种车辆定位方法、 装置、 设 备及存储介质， 具体涉及计算机视觉技术领域。 所述方法包括： 获取初始定位信息； 根据所述初 始定位信息确定目标车道地图中的目标区域， 并 获取所述目标区域内的第一车道线坐标集； 获取 目标图像上的车道线的目标坐标集； 基于所述目 标采集参数， 将所述目标坐标集转换为所述世界 坐标系下的第二车道线坐标集； 基于所述第一车 道线坐标集以及所述第二车道线坐标集， 对所述 初始定位信息进行更新， 获得目标定位信息。 上 述方案可以将高精度地图上的车道线与图像采 集设备采集到的车道线进行对应， 从而对定位信 息进行矫 正， 提高了车辆 定位的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 114972829 A 2022.08.30 CN 114972829 A 1.一种车辆 定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取初始定位信息； 所述初始定位信息为 通过目标 车辆上的定位设备获得的； 根据所述初始定位信 息确定目标车道地图中的目标区域， 并获取所述目标区域内的第 一车道线坐标集； 所述目标 车道地图中包 含有各个车道线在世界坐标系下的坐标集； 获取目标图像上的车道线的目标坐标集； 所述目标图像为通过目标车辆上配置目标采 集参数的图像采集设备获得的； 基于所述目标采集参数， 将所述目标坐标集转换为所述世界坐标系下的第 二车道线坐 标集； 基于所述第 一车道线坐标集以及所述第 二车道线坐标集， 对所述初始定位信 息进行更 新， 获得目标定位信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述初始定位信息为GPS定位信息以及惯 导定位信息中的至少一 者。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标车道地图中包含目标道路中的车 道线位置、 车道线类型以及车道线宽度信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述初始定位信 息确定目标车道 地图中的目标区域， 包括： 确定目标 车道地图上， 与所述初始定位信息对应的初始位置； 将与所述初始位置在指定距离内的区域， 确定为所述目标区域。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一车道线坐标集中包含至少一种车 道线类型的第一车道线子坐标集； 所述第二车道线坐标集中包含至少一种车道线类型的第 二车道线子坐标集； 所述基于所述第 一车道线坐标集以及所述第 二车道线坐标集， 对所述初始定位信 息进 行更新， 获得目标定位信息， 包括： 将所述第一车道线坐标集与所述第二车道线坐标集中进行 车道线类型匹配； 获取车道线类型相匹配的第一车道线子坐标集与第二车道线子坐标集之间的距离误 差， 并根据所述距离误差对所述初始定位信息进行 更新， 获得 所述目标定位信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述距离误差对所述初始定位信 息进行更新， 获得 所述目标定位信息， 包括： 将所述距离误差转换为经纬度误差， 并根据 所述经纬度误差对所述初始定位信 息中的 经纬度信息进行 校正， 获得 所述目标定位信息 。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述距离误差， 对所述目标车辆的横向控制因子进行迭代更新直至检测到所述距 离误差小于阈值， 以便所述目标车辆根据迭代更新后的横向控制因子对车辆进行横向控 制。 8.根据权利要求1至7任一所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标图像上的车道线的 目标坐标集， 包括： 获取所述目标图像； 对所述目标图像进行图像分割处 理， 获得目标图像上的车道线的目标坐标集。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标图像进行图像分割处理，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972829 A 2获得目标图像上的车道线的目标坐标集， 包括： 将所述目标图像输入车道线分割模型进行处理， 获得目标图像上的车道线上的车道坐 标值， 并将所述车道坐标值构建为所述目标坐标集。 10.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述将所述车道坐标值构建为所述目标 坐标集， 包括： 基于各个所述车道坐标值以及所述各个所述车道坐标值对应的像素值， 构建各个坐标 向量； 将各个所述 坐标向量进行聚类处 理， 以获得 所述目标图像上的车道线的目标坐标集。 11.一种车辆 定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括； 初始定位获取模块， 用于获取初始定位信息； 所述初始定位信息为通过目标车辆上的 定位设备获得的； 第一坐标获取模块， 用于根据所述初始定位信息确定目标车道地图中的目标区域， 并 获取所述目标区域内的第一车道线坐标集； 所述目标车道地图中包含有 各个车道线在世界 坐标系下的坐标集； 目标坐标集获取模块， 用于获取目标图像上的车道线的目标坐标集； 所述目标图像为 通过目标 车辆上配置目标采集 参数的图像采集设备获得的； 第二坐标获取模块， 用于基于所述目标采集参数， 将所述目标坐标集转换为所述世界 坐标系下的第二车道线坐标集； 定位更新模块， 用于基于所述第一车道线坐标集以及所述第二车道线坐标集， 对所述 初始定位信息进行 更新， 获得目标定位信息 。 12.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括处理器和存储器， 所述存储器 中存储有至少一条指令， 所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1 至10任一所述的车辆 定位方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令， 所 述至少一条指令由处 理器加载并执 行以实现如权利要求1至10任一所述的车辆 定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972829 A 3