(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210204914.4 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 瑞合西二路7号院1号楼1层101 申请人 阿波罗智行 科技 （广州） 有限公司 (72)发明人 颜青悦　蔡育展　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 李哲　黄健 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 车道线的提取方法、 装置和电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种车道线的提取方法、 装置 和电子设备， 涉及高精地图、 自动驾驶、 车联网、 智能座舱等人工智 能技术领域。 具体方案为： 在 进行车道线提取时， 获取待提取的目标车道线对 应的多个第一车道线点； 根据多个第一车道线点 的位置， 对多个第一车道线点进行聚类； 根据得 到的第一聚类结果中包括的多个第二车道线点 的位置， 对多个第二车道线点进行再次聚类， 第 二车道线点属于多个第一车道线点； 再根据再次 聚类得到的多个第二聚类结果， 提取目标车道 线。 这样通过对第一聚类结果进行再次聚类， 可 以有效地将分歧的车道线对应的车道线点聚类 至不同的第二聚类结果中， 使得根据多个第二聚 类结果可以准确地提取出分歧的车道线， 提高了 提取结果的准确度。 权利要求书3页 说明书13页 附图9页 CN 114565905 A 2022.05.31 CN 114565905 A 1.一种车道线的提取 方法， 包括： 获取待提取的目标 车道线对应的多个第一车道线点； 根据所述多个第一车道线点的位置， 对所述多个第一车道线点进行聚类， 得到多个第 一聚类结果； 其中， 所述第一聚类结果包括多个第二车道线点， 且所述第二车道线点属于所 述多个第一车道线点； 根据所述第 一聚类结果中包括的多个第 二车道线点的位置， 对所述多个第 二车道线点 进行再次聚类， 得到多个第二聚类结果； 根据所述多个第二聚类结果， 提取 所述目标 车道线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述多个第一车道线点的位置， 对所述 多个第一车道线点进行聚类， 得到多个第一聚类结果， 包括： 根据所述多个第一车道线点的位置， 从所述多个第一车道线点中确定中心点； 根据所述多个第一车道线点的位置和所述中心点， 对所述多个第一车道线点进行聚 类， 得到多个第一聚类结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述多个第 一聚类结果的分布满足同心圆的形式， 且所 述同心圆的圆心为所述中心点； 其中， 所述根据所述第一聚类结果中包括的多个第二车道线点的位置， 对所述多个第 二车道线点进行 再次聚类， 得到多个第二聚类结果， 包括： 根据所述第 一聚类结果中包括的多个第 二车道线点的位置， 从所述多个第 一聚类结果 中， 确定处于所述同心圆相邻两个圆构成的环形区域中的第三聚类结果； 其中， 所述第三聚 类结果中包括的多个第二车道线点与所述中心点的距离大于所述同心圆的中心圆的半径； 根据所述第 三聚类结果中包括的多个第 二车道线点的位置， 对所述多个第 二车道线点 进行再次聚类， 得到所述多个第二聚类结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所述多个第二聚类结果， 提取所述目标 车道线， 包括： 根据所述第 二聚类结果包括的多个第 三车道线点的位置， 从所述多个第 三车道线点中 确定目标 车道线点； 其中， 所述第三车道线点属于所述多个第二车道线点； 从所述中心点开始， 按照所述同心圆由内往外的顺序， 依次连接所述第二聚类结果对 应的目标车道线点， 确定多个初始车道线； 其中， 每个环形区域中仅有一个目标车道线点处 于所述初始车道线中； 从所述多个初始车道线中， 确定所述目标 车道线。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述从所述多个初始车道线中， 确定所述目标车 道线， 包括： 分别确定所述多个初始车道线的长度； 将所述多个初始车道线中， 长度最短的初始车道线确定为所述目标 车道线。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其中， 所述根据所述第二聚类结果包括的多个第三 车道线点的位置， 从所述多个第三车道线点中确定目标 车道线点， 包括： 根据所述第 二聚类结果包括的多个第 三车道线点的位置， 确定所述第 二聚类结果对应 的第一平均位置； 根据所述第一平均位置， 从所述多个第三车道线点中确定所述目标 车道线点。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114565905 A 27.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据所述第一平均位置， 从所述多个第三车 道线点中确定所述目标 车道线点， 包括： 从所述多个第三车道线点中， 确定与所述第一平均位置距离最近的第三车道线点； 将与所述第一平均位置距离最近的第三车道线点， 确定为所述目标 车道线点。 8.根据权利要求2 ‑7任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述多个第一车道线点的位 置， 从所述多个第一车道线点中确定中心点， 包括： 根据所述多个第一车道线点的位置， 确定所述多个第一车道线点对应的第二平均位 置； 将所述多个第 一车道线点中， 与 所述第二平均位置距离最近的第 一车道线点确定为所 述中心点。 9.一种车道线的提取装置， 包括： 获取单元， 用于获取待提取的目标 车道线对应的多个第一车道线点； 第一聚类单元， 用于根据所述多个第一车道线点的位置， 对所述多个第一车道线点进 行聚类， 得到多个第一聚类结果； 其中， 所述第一聚类结果包括多个第二车道线点， 且所述 第二车道线点属于所述多个第一车道线点； 第二聚类单元， 用于根据所述第一聚类结果中包括的多个第二车道线点的位置， 对所 述多个第二车道线点进行 再次聚类， 得到多个第二聚类结果； 提取单元， 用于根据所述多个第二聚类结果， 提取 所述目标 车道线。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述第一聚类单元包括第一聚类模块和第二聚 类模块； 所述第一聚类模块， 用于根据所述多个第一车道线点的位置， 从所述多个第一车道线 点中确定中心点； 所述第二聚类模块， 用于根据所述多个第一车道线点的位置和所述中心点， 对所述多 个第一车道线点进行聚类， 得到多个第一聚类结果。 11.根据权利要求10所述的装置， 所述多个第 一聚类结果的分布满足同心圆的形式， 且 所述同心圆的圆心为所述中心点； 其中， 所述第二聚类单 元包括第三聚类模块和第四聚类模块； 所述第三聚类模块， 用于根据所述第一聚类结果中包括的多个第二车道线点的位置， 从所述多个第一聚类结果中， 确定处于所述同心圆相 邻两个圆构成的环形区域中的第三聚 类结果； 其中， 所述第三聚类结果中包括的多个第二车道线点与所述中心点的距离大于所 述同心圆的中心圆的半径； 所述第四聚类模块， 用于根据所述第三聚类结果中包括的多个第二车道线点的位置， 对所述多个第二车道线点进行 再次聚类， 得到所述多个第二聚类结果。 12.根据权利要求11所述的装置， 其中， 所述提取单元包括第一提取模块、 第二提取模 块以及第三 提取模块； 所述第一提取模块， 用于根据所述第二聚类结果包括的多个第三车道线点的位置， 从 所述多个第三车道线点中确定目标车道线点； 其中， 所述第三车道线点属于所述多个第二 车道线点； 所述第二提取模块， 用于从所述中心点开始， 按照所述同心圆由内往外的顺序， 依次连权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114565905 A 3