(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210469934.4 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 叶于辉　杨建忠　张刘辉　王珊珊　 王春萍　耿铭金　卢振　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 倪晓璇 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 30/14(2022.01) (54)发明名称 道路标牌识别方法、 自动驾驶方法、 装置和 设备 (57)摘要 本公开提供了一种道路标牌识别方法、 自动 驾驶方法、 装置和设备， 涉及人工智能技术领域， 尤其涉及计算机视觉、 自动驾驶技术领域。 具体 实现方案为： 对包含道路标牌的源图像进行图像 识别， 确定所述道路标牌的道路标牌指示区域， 所述道路标牌指示区域包括N个指示信息， N为大 于1的整数； 对所述道路标牌指示区域进行聚类， 确定所述道路标牌指示区域所属的标牌类别； 在 所述道路标牌指示区域属于第一标牌类别的情 况下， 根据目标识别区域， 识别所述N个指示信息 中针对目标车辆的指示信息， 其中， 所述目标识 别区域为所述道路标牌中与所述目标车辆关联 的区域， 且 所述目标识别区域不属于所述道路标 牌指示区域内。 本公开可以提高道路标牌的识别 效率。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 114724113 A 2022.07.08 CN 114724113 A 1.一种道路标牌识别方法， 包括： 对包含道路标牌的源图像进行图像识别， 确定所述道路标牌的道路标牌指示区域， 所 述道路标牌指示区域包括 N个指示信息， N 为大于1的整数； 对所述道路标牌指示区域进行聚类， 确定所述道路标牌指示区域所属的标牌类别； 在所述道路标牌指示 区域属于第 一标牌类别的情况下， 根据目标识别区域， 识别所述N 个指示信息中针对目标车辆的指示信息， 其中， 所述 目标识别区域为所述道路标牌中与所 述目标车辆关联的区域， 且所述目标识别区域 不属于所述道路标牌指示区域内。 2.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 在所述道路标牌指示区域属于第二标牌类别的情况下， 将所述N个指示信息中预设位 置的指示信息确定为针对所述 目标车辆的指示信息， 其中， 所述预设位置与所述 目标车辆 关联。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述第 一标牌类别为水平类标牌， 所述第 二标牌类型为 竖直类标牌。 4.根据权利要求1至3 中任一项所述的方法， 其中， 所述道路标牌指示区域包括N个指示 区域， 所述N个指示区域分别包含所述N个指示信息； 所述根据目标识别区域， 识别 所述N个 指示信息中针对目标 车辆的指示信息， 包括： 分别计算所述目标识别区域与所述N个指示区域的重叠面积比， 得到N个重叠面积比， 所述重叠面积比为所述目标区域与所述指示区域的交集 面积占所述指示区域的比值； 确定所述道路标牌指示 区域中针对目标车辆的目标指示 区域， 并识别所述目标指示 区 域的指示信息， 所述 目标指示区域为所述N个指示区域中的重叠面积比满足预设条件的指 示区域。 5.根据权利要求1至 3中任一项所述的方法， 还 包括： 对所述源图像进行语义分割， 得到语义分割图像； 在所述语义分割图像中识别道路标牌连通 域； 从所述源图像中提取 所述道路标牌连通 域对应的道路标牌区域； 对所述道路标牌区域进行内容识别， 得到识别结果； 基于所述识别结果， 确定所述目标识别区域。 6.根据权利要求1至3 中任一项所述的方法， 所述目标识别区域包括： 文字识别区域， 所 述文字识别区域 为所述道路标牌中与所述目标 车辆关联的文字区域； 或者 所述目标识别区域包括： 图案识别区域， 所述图案识别区域为所述道路标牌中与所述 目标车辆关联的图案区域。 7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 所述对包含道路标牌的源图像进行图像识 别， 确定所述道路标牌的道路标牌指示区域， 包括： 对包含道路标牌的源图像进行目标检测， 确定所述道路标牌的道路标牌指示区域。 8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 所述目标车辆包括货车， 所述道路标牌指 示区域包括： 限速指示区域或者限重指示区域。 9.一种自动驾驶方法， 包括： 采集包含道路标牌的源图像； 获取所述道路标牌的道路标牌指示区域针对目标车辆的指示信息， 其中， 所述道路标权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114724113 A 2牌指示区域包括N个指示信息， 在所述道路标牌指示区域属于第一标牌类别的情况下， 所述 指示信息是根据目标识别区域在所述N个指示信息中识别的， 所述 目标识别区域为所述道 路标牌中与所述目标车辆关联的区域， 且所述目标识别区域不属于所述道路标牌指示区域 内， N为大于1的整数； 基于所述指示信息进行自动驾驶。 10.一种道路标牌识别装置， 包括： 第一识别模块， 用于对包含道路标牌的源图像进行图像识别， 确定所述道路标牌的道 路标牌指示区域， 所述道路标牌指示区域包括 N个指示信息， N 为大于1的整数； 聚类模块， 用于对所述道路标牌指示区域进行聚类， 确定所述道路标牌指示区域所属 的标牌类别； 第二识别模块， 用于在所述道路标牌指示区域属于第一标牌类别的情况下， 根据目标 识别区域， 识别所述N个指示信息中针对目标车辆的指示信息， 其中， 所述目标识别区域为 所述道路标牌中与所述目标车辆关联的区域， 且所述目标识别区域不属于所述道路标牌指 示区域内。 11.根据权利要求10所述的装置， 还 包括： 第三识别模块， 用于在所述道路标牌指示 区域属于第 二标牌类别的情况下， 将所述N个 指示信息中预设位置的指示信息确定为针对所述 目标车辆的指示信息， 其中， 所述预设位 置与所述目标 车辆关联。 12.根据权利要求11所述的装置， 所述第 一标牌类别为水平类标牌， 所述第 二标牌类型 为竖直类标牌。 13.根据权利要求10至12中任一项所述的装置， 其中， 所述道路标牌指示区域包括N个 指示区域， 所述N个指示区域分别包含 所述N个指示信息； 所述第二识别模块用于： 在所述道 路标牌指示区域属于第一标牌类别的情况下， 分别计算所述 目标识别区域与所述N个指示 区域的重叠面积比， 得到N个重叠面积比， 所述重叠面积比为所述目标识别区域与所述指示 区域的交集面积占所述指示区域的比值； 以及确定所述道路标牌指示区域中针对目标车辆 的目标指示区域， 并识别所述目标指示区域的指示信息， 所述目标指示区域为所述N个指示 区域中的重 叠面积比满足预设条件的指示区域。 14.根据权利要求10至12中任一项所述的装置， 所述目标识别区域包括： 文字识别区 域， 所述文字识别区域 为所述道路标牌中与所述目标 车辆关联的文字区域； 或者 所述目标识别区域包括： 图案识别区域， 所述图案识别区域为所述道路标牌中与所述 目标车辆关联的图案区域。 15.根据权利要求10 至12中任一项所述的装置， 还 包括： 分割模块， 用于对所述源图像进行语义分割， 得到语义分割图像； 第四识别模块， 用于在所述语义分割图像中识别道路标牌连通 域； 提取模块， 用于从所述源图像中提取 所述道路标牌连通 域对应的道路标牌区域； 第五识别模块， 用于对所述道路标牌区域进行内容识别， 得到识别结果； 确定模块， 用于基于所述识别结果， 确定所述目标识别区域。 16.根据权利要求10至12中任一项所述的装置， 所述第 一识别模块用于： 对包含道路标 牌的源图像进行目标检测， 确定所述道路标牌的道路标牌指示区域。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114724113 A 3