(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210233930.6 (22)申请日 2022.03.09 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 100102 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 彭益堂　陈岳　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 李静茹 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 20/70(2022.01) (54)发明名称 道路要素矢量的生成方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种道路要素矢量的生成方 法和系统。 其中， 该方法包括： 获取同一区域内采 集到的点云数据和原始图像； 将点云数据投影至 二维平面， 得到点云数据对应的目标图像； 分别 对原始图像和目标图像中的道路要素进行语义 分割， 得到语义分割结果； 基于点云数据和语义 分割结果对道路要素进行矢量化， 得到道路要素 矢量。 本发 明解决了相关技术中道路要素矢量的 生成误差 较大的技 术问题。 权利要求书2页 说明书16页 附图7页 CN 114693836 A 2022.07.01 CN 114693836 A 1.一种道路要素矢量的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取同一区域内采集到的点云数据和原 始图像； 将所述点云数据投影至二维平面， 得到所述 点云数据对应的目标图像； 分别对所述原始图像和所述目标图像中的道路要素进行语义分割， 得到语义分割结 果； 基于所述点云数据和所述语义分割结果对所述道路要素进行矢量化， 得到道路要素矢 量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述语义分割结果包括： 所述原始图像对 应的第一结果和所述 目标图像对应的第二结果， 其中， 基于所述点云数据和所述语义分割 结果对所述道路要素进行矢量 化， 得到道路要素矢量， 包括： 分别对所述第 一结果和所述第 二结果中进行像素聚类， 得到所述道路要素对应的第 一 像素范围和第二像素 范围； 分别基于所述第 一像素范围和所述第 二像素范围对所述点云数据进行聚类， 得到所述 道路要素对应的第一 点云和第二 点云； 对所述第一 点云和所述第二 点云进行拟合， 生成所述道路要素矢量。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 分别基于所述第 一像素范围和所述第 二像 素范围对所述 点云数据进行聚类， 得到所述道路要素对应的第一 点云和第二 点云， 包括： 将所述点云数据分别投影至所述第 一结果和所述第 二结果， 得到第 一投影图像和第 二 投影图像； 确定所述第 一投影图像中所述第 一像素范围内的第 一目标像素， 和所述第 二投影图像 中所述第二像素 范围内的第二目标像素； 基于空间关系分别对所述第一目标像素对应的点云和所述第二目标像素对应的点云 进行聚类， 得到所述第一 点云和所述第二 点云。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述道路要素包括非线型要素的情况 下， 对所述第一 点云和所述第二 点云进行拟合， 生成所述道路要素矢量， 包括： 基于空间关系对所述第一 点云和所述第二 点云进行融合， 得到目标点云； 对所述目标点云进行拟合， 得到所述非线型要素的包围框坐标； 基于所述包围框坐标生成所述道路要素矢量。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述道路要素包括线型要素的情况下， 对所述第一 点云和所述第二 点云进行拟合， 生成所述道路要素矢量， 包括： 分别对所述第一点云和所述第二点云进行拟合， 生成所述线型要素的多条中心线矢 量； 根据空间位置关系， 将同一位置处的多条中心线矢量进行曲线拟合， 得到所述道路要 素矢量。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 分别对所述原始图像和所述目标图像 中的 道路要素进行语义分割， 得到语义分割结果， 包括： 通过语义分割 模型分别对所述原始图像和所述目标图像进行语义分割， 得到所述语义 分割结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114693836 A 2对所述点云数据进行分割， 得到多个点云块； 提取所述多个点云块中包 含所述道路要素的点云块， 得到目标点云块； 将所述目标点云块投影至所述 二维平面， 得到所述目标图像。 8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法， 其特征在于， 在基于所述点云数据和所 述语义分割结果对所述道路要素进行矢量 化， 得到道路要素矢量之后， 所述方法还 包括： 基于所述道路要素矢量， 生成目标地图。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在所述道路要素包括线型要素的情况下， 基于所述道路要素矢量， 生成目标地图， 包括： 确定所述道路要素矢量的物理参数信息； 基于所述道路要素矢量和所述物理参数信息， 生成所述目标地图。 10.一种道路要素矢量的生成方法， 其特 征在于， 包括： 云服务器接收同一区域内采集到的点云数据和原 始图像； 所述云服 务器将所述 点云数据投影至二维平面， 得到所述 点云数据对应的目标图像； 所述云服务器分别对所述原始图像和所述目标图像中的道路要素进行语义分割， 得到 语义分割结果； 所述云服务器基于所述点云数据和所述语义分割结果对所述道路要素进行矢量化， 得 到道路要素矢量； 所述云服 务器输出 所述道路要素矢量。 11.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括存储的程序， 其中， 在所述程序运行 时控制所述存储介质所在设备执行权利要求 1至10中任意一项 所述的道路要 素矢量的生成 方法。 12.一种电子终端， 其特征在于， 包括： 存储器； 与所述存储器连接的处理器， 所述处理 器用于运行程序， 其中， 所述程序运行时执行权利要求 1至10中任意一项 所述的道路要 素矢 量的生成方法。 13.一种道路要素矢量的生成系统， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 与所述处理器连接， 用于为所述处理器提供处理权利要求1至10中任意一项所 述的道路要素矢量的生成方法的指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114693836 A 3